stworzone screeny

astar.py

@@ -13,21 +13,20 @@ def heurystyka(obiekty, a, b):
 
 
 def astar(obiekty, start, cel):
-
     sasiedzi = [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]
     close_set = set()
     came_from = {}
     hscore = {start: heurystyka(obiekty, start, cel)}
     gscore = {start: 0}
     fscore = {start: heurystyka(obiekty, start, cel)}
-    oheap = []
+
-    heapq.heappush(oheap, (fscore[start], start))
+    fringe = []
-    while oheap:
+    heapq.heappush(fringe, (fscore[start], start))
-        current = heapq.heappop(oheap)[1]
+    while fringe:
+        current = heapq.heappop(fringe)[1]
         if current == cel:
             data = []
             while current in came_from:
-
                 data.append(current)
                 current = came_from[current]
             return data[::-1]
@@ -41,14 +40,14 @@ def astar(obiekty, start, cel):
                 continue
             elif 6 <= sasiad[0] <= 7 and 10 <= sasiad[1] <= 11:
                 continue
-            tentative_h_score = heurystyka(obiekty, sasiad, cel) + heurystyka(obiekty, current, sasiad)
 
-            if sasiad in [i[1] for i in oheap] and tentative_h_score < hscore.get(current, 0):
+            tentative_h_score = heurystyka(obiekty, sasiad, cel) + heurystyka(obiekty, current, sasiad)
+            if sasiad in [i[1] for i in fringe] and tentative_h_score < hscore.get(current, 0):
                 continue
-            elif sasiad not in close_set and sasiad not in [i[1] for i in oheap]:
+            elif sasiad not in close_set and sasiad not in [i[1] for i in fringe]:
                 came_from[sasiad] = current
                 hscore[sasiad] = tentative_h_score
                 fscore[sasiad] = tentative_h_score + gscore[current]
                 gscore[sasiad] = gscore[current] + heurystyka(obiekty, current, sasiad)
-                heapq.heappush(oheap, (fscore[sasiad], sasiad))
+                heapq.heappush(fringe, (fscore[sasiad], sasiad))
     return False

game.py

@@ -38,10 +38,15 @@ WINDOW_SIZE = [1300, 980]
 
 def game():
     obiekty = utworzObiekty()
+    nieodwiedzone_domy = obiekty["wspolrzedne_domow"]
+    nieodwiedzone_kontenery = [(obiekty["kontener_szklo"].x, obiekty["kontener_szklo"].y),
+                               (obiekty["kontener_papier"].x, obiekty["kontener_papier"].y),
+                               (obiekty["kontener_metal"].x, obiekty["kontener_metal"].y),
+                               (obiekty["kontener_plastik"].x, obiekty["kontener_plastik"].y),
+                               (obiekty["kontener_organiczne"].x, obiekty["kontener_organiczne"].y)]
     # Petla az uzytkownik zamknie program
     done = False
     clock = pygame.time.Clock()
-    temp = True
 
     # -------- Glowna petla programu -----------
     while not done:
@@ -70,14 +75,6 @@ def game():
                     obiekty["smieciarka"].w_dol()
 
         rysowaniePlanszy(obiekty)
-        while temp:
-            nieodwiedzone_domy = obiekty["wspolrzedne_domow"]
-            nieodwiedzone_kontenery = [(obiekty["kontener_szklo"].x, obiekty["kontener_szklo"].y),
-                                       (obiekty["kontener_papier"].x, obiekty["kontener_papier"].y),
-                                       (obiekty["kontener_metal"].x, obiekty["kontener_metal"].y),
-                                       (obiekty["kontener_plastik"].x, obiekty["kontener_plastik"].y),
-                                       (obiekty["kontener_organiczne"].x, obiekty["kontener_organiczne"].y)]
-            temp = False
         while nieodwiedzone_domy:
             nieodwiedzone_domy.sort(key=lambda x: astar.heurystyka(obiekty, (obiekty["smieciarka"].x, obiekty["smieciarka"].y), x))
             cel = nieodwiedzone_domy.pop(0)

route-planning.md

@@ -8,7 +8,13 @@
 
 ## 1. Ogólne działanie:
 
-![gif](resources/screenShots/gifAstar.gif)
+![gif](resources/screenShots/route-planning.gif)
+
+- Śmieciarka zaczyna ruch z pozycji (10, 10), po czym odwiedza wszystkie domy,
+których współrzędne zostały wylosowane, następnie jedzie na wysypisko do najbliższego kontenera,
+po czym wybiera następny najbliższy nieodwiedzony kontener.
+- Droga między domami jest wyznaczana przez algorytm A*.
+- Każdy następny dom jest najbliższym, jeszcze nieodwiedzonym domem. 
 
 ---
 
@@ -20,7 +26,12 @@
 
 ## 3. Funkcja następnika:
 
-![funkcja](resources/screenShots/petlaGlowna.png)
+![succ](resources/screenShots/funkcjaNastepnika.png)
+
+gdzie sąsiedzi to:
+```
+sasiedzi = [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]
+```
 
 ---
 
@@ -28,4 +39,10 @@
 
 ![heurystyka](resources/screenShots/heurystyka.png) 
 
+- Heurystyka to suma odległości Manhattan 
+- Koszt wjechania na pole, na którym jest dom wynosi 3
+- Koszt wjechania na pole, które jest wysypiskiem wynosi 2
+- Koszt wjechania na pole, które jest kontenerem wynosi 3
+- Koszt wjechania na zwyczajne pole wynosi 1
+
 ---