2020-04-27 12:15:48 +02:00
# Planowanie ruchu
2020-04-27 12:08:30 +02:00
2020-04-27 12:05:24 +02:00
**Całą implementacje automatycznego poruszania się można znaleźć
2020-04-27 12:23:40 +02:00
w plikach [AStarNode.py ](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/master/src/AI/AStarNode.py ) oraz
[AutomaticMovement.py ](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/master/src/AI/AutomaticMovement.py ).**
2020-04-27 12:08:30 +02:00
2020-04-27 13:33:01 +02:00
## Postęp projektu
Teraz nasz agent ma możliwość automatycznego poruszania się.
Po wciśnięciu *u* nasza postać zacznie zmierzać do losowego obszaru za pomocą algorytmu A*.
## Pętla główna strategii przeszukiwania
**Metoda *a_Star(self)* w [AutomaticMovement.py ](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/master/src/AI/AutomaticMovement.py )**
2020-04-27 12:05:24 +02:00
* Na początku sprawdza czy kolejka jest pusta, jeśli tak zwraca *None*
2020-04-27 13:33:01 +02:00
2020-04-27 12:05:24 +02:00
* Jeśli test spełnienia celu się powiedzie, sprawdzamy dodatkowo czy nasz punkt docelowy nie jest elementem kolizyjnym, jeśli jest, to *cel = cel.parent* i zwracamy ciąg akcji
2020-04-27 13:33:01 +02:00
2020-04-27 12:47:59 +02:00
* Dodajemy dane miejsce do listy *explored*
* Następnie w pętli *for* deklarujemy nowy stan i priorytet zgodnie z funkcją następnika, jego priorytet określamy za pomocą funkcji priorytetu *self.priority*
2020-04-27 12:05:24 +02:00
* Jeśli stan nie jest w kolejce i nie ma go w odwiedzonych polach, umieszczamy go w kolejce
zgodnie z priorytetem, zapobiegamy też wystąpienia dwóch takich samych priorytetów poprzes *self.testCount += 1*
* A jeśli stan *newNode* należy do kolejki i jakiś inny stan *node* z kolejki posiada od niego większy priorytet,
to usuwamy z kolejki *node* i dodajemy *newNode*
2020-04-27 13:33:01 +02:00
2020-04-27 12:08:30 +02:00
2020-04-27 12:15:48 +02:00
## Funkcja następnika
2020-04-27 13:33:01 +02:00
**Metoda *succesor(self, elemState)* w [AutomaticMovement.py ](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/master/src/AI/AutomaticMovement.py )**
2020-04-26 01:08:15 +02:00
2020-04-27 12:47:59 +02:00
* Do wynik inicjujemy obrót w lewo i prawo, gdyż to zawsze nasz agent może wykonać
* Sprawdzamy czy jest możliwość ruchu do przodu:
2020-04-27 13:33:01 +02:00
* Sprawdzamy czy przed nami jest jakaś kolizja, jeśli jest to weryfikujemy
czy to nie jest nasz cel
* Jeśli to jest nasz cel to dodajemy ruch do przodu do wyniku funkcji następnika, jeśli nie to zwracamy jedynie listę z obrotami
2020-04-27 12:47:59 +02:00
2020-04-27 13:33:01 +02:00
## Heurystyka
**Metoda *approximateDistanceFromTarget(self, tileX, tileY)* w [AutomaticMovement.py ](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/master/src/AI/AutomaticMovement.py )**
2020-04-27 12:47:59 +02:00
* Oszacowuje koszt dotarcia do celu końcowego z aktualnej pozycji gracza.
2020-04-27 13:33:01 +02:00
* Od tileX i tileY (aktualna pozycja gracza) odejmowana jest pozycja docelowa, zwracana jest wartość zaniżonego kosztu osiągnięcia celu.
