1.2 KiB
1.2 KiB
#Planowanie ruchu
Całą implementacje automatycznego poruszania się można znaleźć
w plikach AStarNode.py oraz
AutomaticMovement.py.
##Pętla główna strategii przeszukiwania
- Na początku sprawdza czy kolejka jest pusta, jeśli tak zwraca None
- Jeśli test spełnienia celu się powiedzie, sprawdzamy dodatkowo czy nasz punkt docelowy nie jest elementem kolizyjnym, jeśli jest, to cel = cel.parent i zwracamy ciąg akcji
- Umieszczamy cel docelowy w tej iteracji w liście odwiedzonych pól
- Następnie w pętli for deklarujemy nowy stan i priorytet zgodnie z funkcją następnika
- Jeśli stan nie jest w kolejce i nie ma go w odwiedzonych polach, umieszczamy go w kolejce
zgodnie z priorytetem, zapobiegamy też wystąpienia dwóch takich samych priorytetów poprzes self.testCount += 1 - A jeśli stan newNode należy do kolejki i jakiś inny stan node z kolejki posiada od niego większy priorytet, to usuwamy z kolejki node i dodajemy newNode
##Funkcja następnika
##Heurystyka