20 lines
1.2 KiB
Markdown
20 lines
1.2 KiB
Markdown
#Planowanie ruchu
|
|
|
|
**Całą implementacje automatycznego poruszania się można znaleźć
|
|
w plikach [AStarNode.py](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/development/src/Al/AStarNode.py) oraz
|
|
[AutomaticMovement.py](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/development/src/Al/AutomaticMovement.py).**
|
|
|
|
##Pętla główna strategii przeszukiwania
|
|
|
|
* Na początku sprawdza czy kolejka jest pusta, jeśli tak zwraca *None*
|
|
* Jeśli test spełnienia celu się powiedzie, sprawdzamy dodatkowo czy nasz punkt docelowy nie jest elementem kolizyjnym, jeśli jest, to *cel = cel.parent* i zwracamy ciąg akcji
|
|
* Umieszczamy cel docelowy w tej iteracji w liście odwiedzonych pól
|
|
* Następnie w pętli *for* deklarujemy nowy stan i priorytet zgodnie z funkcją następnika
|
|
* Jeśli stan nie jest w kolejce i nie ma go w odwiedzonych polach, umieszczamy go w kolejce
|
|
zgodnie z priorytetem, zapobiegamy też wystąpienia dwóch takich samych priorytetów poprzes *self.testCount += 1*
|
|
* A jeśli stan *newNode* należy do kolejki i jakiś inny stan *node* z kolejki posiada od niego większy priorytet,
|
|
to usuwamy z kolejki *node* i dodajemy *newNode*
|
|
|
|
##Funkcja następnika
|
|
|
|
##Heurystyka |