AL-2020/route-planning.md

# Raport 2

### Definicja pętli głownej strategi przeszukiwania
Naszą główną funkcją jest funkcja `aStar(startField, goalField)`, przyjmuje ona dwa argumenty: `startField` - pole z którego wyrusza agent `goalField` - cel drogi agenta. Zwraca ona ścieszkę z `startField` do `goalField`.

#### Opis

`closedSet` - lista zawierająca sprawdzane i sprawdzone pola z listy `openSet`

`openSet` - lista zawierająca pola do sprawdzenia 

`path` - lista zawierająca pola tworzące ścieszkę do wybranego celu

<br>

- Dodajemy pierwszy element który będziemy sprawdzać do listy openSet: `addToOpenSet(openSet, startField)`
- Dopuki lista `openSet` nie bedzie pusta sprawdzamy jej elementy: `while(openSet.length > 0)`
- Wybieramy najbardziej obiecujący element z zbioru `openSet`: `let current = findLowestFScore(openSet, goalField)`
- Jeśli pole `current` okaże się naszym celem tworzymy ścieszkę z punktu startowego do naszego celu.

```javascript
if(current === goalField){
    path = []
    var temp = current;
    path.push(temp);
    while(temp.previous){
    path.push(temp.previous);
    temp = temp.previous
}
```
- Następnie kolorujemy tą ścieszkę i kończymy funkcję zwracając ścieszkę `path`

```javascript
for(var i = 0; i < path.length; i++){
    colorYellow(path[i]);
}
return path
```
- Jeśli pole `current` nie jest naszym celem, to usuwamy je z listy `openSet` i dodajemy do listy `closedSet`

```javascript
removeFromSet(openSet, current);
addToClosedSet(closedSet, current);
```
- Pobieramy sąsiadów pola `current`: `var neighbors = current.neighbors;`
- Dla każdego sąsiada obliczamy koszt dotarcia do niego z punktu początkowego najlepszą ścieszką.

```javascript
for(var i = 0; i < neighbors.length; i++){
    var neighbor = neighbors[i];
    if(!closedSet.includes(neighbor)){
        var tempG = current.gScore + neighbor.costOfTravel;
        if(openSet.includes(neighbor)){
            if(tempG < neighbor.gScore){
                neighbor.gScore = tempG;
            }
        } else {
            neighbor.gScore = tempG;
            addToOpenSet(openSet, neighbor);
        }
```
-Po przypisaniu kosztu do sąsiada dodajemy jego odległość do celu:

`neighbor.heuristic = getDistance(neighbor, goalField);`,

- ??????????: `neighbor.f = neighbor.gScore + neighbor.heuristic;`
- oraz jego poprzednika: `neighbor.previous = current;`
### Definicja funkcji następnika

### Definicja przyjętej heurystyki