forked from s474139/Inteligentny_Wozek
wozek works autonomously and reacts to new orders
This commit is contained in:
Woj
parent
07340db2b8
commit
e4d7f6e37d
6
ekran.py
6
ekran.py
@ -108,4 +108,8 @@ def dodaj_na_rampe(p1, p2, l1, l2):
|
||||
p1.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
|
||||
p2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
|
||||
l1.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
|
||||
l2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
|
||||
l2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
|
||||
|
||||
def dodaj_na_rampe_jedno(order):
|
||||
lista_itemow.append(order)
|
||||
order.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
|
||||
148
main.py
148
main.py
@ -1,4 +1,5 @@
|
||||
import sys
|
||||
import random
|
||||
|
||||
import joblib
|
||||
import pygame
|
||||
@ -19,8 +20,10 @@ pygame.init()
|
||||
def main():
|
||||
wozek = Wozek()
|
||||
pred_list = prediction.prediction_keys()
|
||||
p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[3])
|
||||
p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[1])
|
||||
p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False,
|
||||
any, any, any, any, any, pred_list[3])
|
||||
p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False,
|
||||
any, any, any, any, any, pred_list[1])
|
||||
l1 = Letter(pred_list[0])
|
||||
l2 = Letter(pred_list[2])
|
||||
ekran.dodaj_na_rampe(p2, l1, p1, l2)
|
||||
@ -35,61 +38,18 @@ def main():
|
||||
sys.exit(0)
|
||||
if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
|
||||
sys.exit(0)
|
||||
|
||||
if event.type == pygame.KEYDOWN:
|
||||
if event.key == pygame.K_SPACE:
|
||||
|
||||
## wozek jedzie po itemy
|
||||
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
|
||||
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
|
||||
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
|
||||
|
||||
#wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
|
||||
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
|
||||
while len(ekran.lista_itemow) > 0:
|
||||
wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo)
|
||||
|
||||
## sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta
|
||||
if ekran.lista_itemow:
|
||||
if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up item
|
||||
if wozek.ln == 0:
|
||||
wozek.picks_up_item()
|
||||
wozek.dynamic_wozek_picture()
|
||||
|
||||
przenoszony_item = wozek.storage[-1]
|
||||
if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path)=='package'):
|
||||
## wozek jedzie odlozyc paczke na regal
|
||||
przenoszona_paczka = przenoszony_item
|
||||
|
||||
array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria)
|
||||
|
||||
predictions = drzewo.predict([array])
|
||||
|
||||
if predictions == 0:
|
||||
print('odklada na dolna polke!')
|
||||
else:
|
||||
print('odklada na gorna polke!')
|
||||
|
||||
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
|
||||
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
|
||||
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
|
||||
|
||||
if wozek.ln != 0: # drops package
|
||||
wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions)
|
||||
wozek.dynamic_wozek_picture()
|
||||
else:
|
||||
#list przenoszony do skrzynki
|
||||
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1)
|
||||
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
|
||||
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
|
||||
|
||||
if wozek.ln != 0: # drops letter
|
||||
wozek.drops_letter(przenoszony_item)
|
||||
wozek.dynamic_wozek_picture()
|
||||
if event.key == pygame.K_n:
|
||||
add_another_order(ekran, pred_list)
|
||||
wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo)
|
||||
|
||||
|
||||
if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
|
||||
if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
|
||||
# lewy przycisk myszy
|
||||
if event.button == 1:
|
||||
x = pygame.mouse.get_pos()[0]
|
||||
@ -97,15 +57,91 @@ def main():
|
||||
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
|
||||
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
|
||||
|
||||
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
|
||||
|
||||
#wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
|
||||
wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
|
||||
|
||||
# wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
|
||||
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
|
||||
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
|
||||
|
||||
ekran.odswiez_ekran(wozek)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
def wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo):
|
||||
# wozek jedzie po itemy
|
||||
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
|
||||
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
|
||||
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
|
||||
|
||||
# wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
|
||||
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
|
||||
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
|
||||
|
||||
# sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta
|
||||
if ekran.lista_itemow:
|
||||
if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: # picks up item
|
||||
if wozek.ln == 0:
|
||||
wozek.picks_up_item()
|
||||
wozek.dynamic_wozek_picture()
|
||||
|
||||
przenoszony_item = wozek.storage[-1]
|
||||
if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path) == 'package'):
|
||||
# wozek jedzie odlozyc paczke na regal
|
||||
przenoszona_paczka = przenoszony_item
|
||||
|
||||
array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(
|
||||
przenoszona_paczka.kategoria)
|
||||
|
||||
predictions = drzewo.predict([array])
|
||||
|
||||
if predictions == 0:
|
||||
print('odklada na dolna polke!')
|
||||
else:
|
||||
print('odklada na gorna polke!')
|
||||
|
||||
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
|
||||
reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
|
||||
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
|
||||
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
|
||||
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
|
||||
|
||||
if wozek.ln != 0: # drops package
|
||||
wozek.drops_package(
|
||||
przenoszona_paczka, reg, predictions)
|
||||
wozek.dynamic_wozek_picture()
|
||||
else:
|
||||
# list przenoszony do skrzynki
|
||||
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
|
||||
plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1)
|
||||
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
|
||||
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
|
||||
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
|
||||
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
|
||||
|
||||
if wozek.ln != 0: # drops letter
|
||||
wozek.drops_letter(przenoszony_item)
|
||||
wozek.dynamic_wozek_picture()
|
||||
|
||||
def add_another_order(ekran, pred_list):
|
||||
if random.random() < 0.5:
|
||||
if random.random() < 0.5:
|
||||
order = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False,
|
||||
any, any, any, any, any, pred_list[3])
|
||||
else:
|
||||
order = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False,
|
||||
any, any, any, any, any, pred_list[1])
|
||||
else:
|
||||
order = Letter(pred_list[2])
|
||||
|
||||
ekran.dodaj_na_rampe_jedno(order)
|
||||
|
||||
|
||||
if __name__ == "__main__":
|
||||
main()
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user