DecisionTree/drzewo_decyzyjne.py

@@ -3,6 +3,36 @@ import pandas as pd
 from sklearn.tree import DecisionTreeClassifier
 from sklearn.tree import export_graphviz
 
+# def make_tree():
+#     plikZPrzecinkami = open("training_data.txt", 'w')
+
+#     with open('DecisionTree/200permutations_table.txt', 'r') as plik:
+#         for linia in plik:
+#             liczby = linia.strip()
+#             wiersz = ""
+#             licznik = 0
+#             for liczba in liczby:
+#                 wiersz += liczba
+#                 wiersz += ";"
+#             wiersz = wiersz[:-1]
+#             wiersz += '\n'
+#             plikZPrzecinkami.write(wiersz)
+
+#     plikZPrzecinkami.close()
+
+#     x = pd.read_csv('DecisionTree/training_data.txt', delimiter=';',
+#                     names=['wielkosc', 'waga,', 'priorytet', 'ksztalt', 'kruchosc', 'dolna', 'gorna', 'g > d'])
+#     y = pd.read_csv('DecisionTree/decisions.txt', names=['polka'])
+#     # X_train, X_test, y_train, y_test = train_test_split(x, y, test_size=0.3, random_state=1)  # 70% treningowe and 30% testowe
+
+#     # Tworzenie instancji klasyfikatora ID3
+#     clf = DecisionTreeClassifier(criterion='entropy')
+
+#     # Trenowanie klasyfikatora
+#     clf.fit(x.values, y.values)
+#     # clf.fit(X_train, y_train)
+#     return clf
+
 plikZPrzecinkami = open("training_data.txt", 'w')
 
 with open('200permutations_table.txt', 'r') as plik:

ekran.py

@@ -1,11 +1,10 @@
 import pygame
 
 from plansza import x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, y4, a_pix, b_pix
-import packageList
+from regal import Regal, obliczPixeleNaPodstawieKratek
-import regal
+# import wozek
-import wozek
 from packageList import *
-from paczka import Paczka
+# from paczka import Paczka
 
 EKRAN_SZEROKOSC = 770
 EKRAN_WYSOKOSC = 770
@@ -16,29 +15,47 @@ pygame.display.set_caption("Inteligentny wozek")
 icon = pygame.image.load('images/icon.png')
 pygame.display.set_icon(icon)
 
-lista_paczek = packageList.zainicjuj_liste_paczek(a_pix, b_pix)
+# lista_paczek = packageList.zainicjuj_liste_paczek(a_pix, b_pix)
+
+#lista_paczek = listOfPackages()
+lista_paczek = []
+lista_paczek_na_regalach = []
         
 def narysuj_regaly():
-    regal.Regal(1, 1, x1, y1)
+    global lista_regalow
-    regal.Regal(2, 1, x1, y1+1)
+    r1 = Regal('ogród', x1, y1)
-    regal.Regal(3, 1, x1+1, y1)
+    r2 = Regal('ogród', x1, y1+1)
-    regal.Regal(4, 1, x1+1, y1+1)
+    r3 = Regal('ogród', x1+1, y1)
+    r4 = Regal('ogród', x1+1, y1+1)
 
-    regal.Regal(5, 1, x2, y2)
+    r5 = Regal('narzedzia', x2, y2)
-    regal.Regal(6, 1, x2, y2+1)
+    r6 = Regal('narzedzia', x2, y2+1)
-    regal.Regal(7, 1, x2+1, y2)
+    r7 = Regal('narzedzia', x2+1, y2)
-    regal.Regal(8, 1, x2+1, y2+1)
+    r8 = Regal('narzedzia', x2+1, y2+1)
 
-    regal.Regal(9, 1, x3, y3)
+    r9 = Regal('kuchnia', x3, y3)
-    regal.Regal(10, 1, x3, y3+1)
+    r10 = Regal('kuchnia', x3, y3+1)
-    regal.Regal(11, 1, x3+1, y3)
+    r11 = Regal('kuchnia', x3+1, y3)
-    regal.Regal(12, 1, x3+1, y3+1)
+    r12 = Regal('kuchnia', x3+1, y3+1)
 
-    regal.Regal(13, 1, x4, y4)
+    r13 = Regal('motoryzacja', x4, y4)
-    regal.Regal(14, 1, x4, y4+1)
+    r14 = Regal('motoryzacja', x4, y4+1)
-    regal.Regal(15, 1, x4+1, y4)
+    r15 = Regal('motoryzacja', x4+1, y4)
-    regal.Regal(16, 1, x4+1, y4+1)
+    r16 = Regal('motoryzacja', x4+1, y4+1)
 
+    lista_regalow = [r1,r2,r3,r4,r5,r6,r7,r8,r9,r10,r11,r12,r13,r14,r15,r16]
+
+def zwroc_regaly_kategoria(kategoria):
+    lista_reg = []
+    for reg in lista_regalow:
+        if reg.nazwaRegalu == kategoria:
+            lista_reg.append(reg)
+    return lista_reg
+
+# def zwroc_regaly_wspolrzedne(x_reg, y_reg):
+#     for regal in lista_regalow:
+#         if regal.wiersz == obliczPixeleNaPodstawieKratek(x_reg) and regal.kolumna == obliczPixeleNaPodstawieKratek(y_reg):
+#             return regal 
 
 def narysuj_siatke():
     blockSize = 70  # Set the size of the grid block
@@ -54,6 +71,7 @@ def odswiez_ekran(wozek):
     screen.blit(miejsce,(a_pix, b_pix))
     narysuj_siatke()
     narysuj_paczki(wozek)
+    narysuj_paczke_na_regale()
     narysuj_regaly()
     wozek.draw()
     pygame.display.flip()
@@ -76,6 +94,13 @@ def sprawdz_ktora_kolumna(y):
 
 
 def narysuj_paczki(wozek):
-    if wozek.ln == 0:
+    #if wozek.ln == 0:
-        for paczka in lista_paczek.list:
+        #for paczka in lista_paczek.list:
+    #if len(lista_paczek_na_regalach) == 0:
+    for paczka in lista_paczek:
+        paczka.narysuj(paczka.x, paczka.y, screen)
+
+def narysuj_paczke_na_regale():
+    for paczka in lista_paczek_na_regalach:
+        if paczka.is_in_move is False:
             paczka.narysuj(paczka.x, paczka.y, screen)

grid.py

@@ -7,10 +7,17 @@ class GridCellType(Enum):
     FREE = 0
     RACK = 1
     PLACE = 2
-    # dodać oznaczenie na miejsce dla paczek 
+
+# class RackCellType(Enum):
+#     OGROD = 0
+#     NARZEDZIA = 1
+#     KUCHNIA = 2
+#     MOTORYZACJA = 3
+
 
 class SearchGrid:
     grid: Dict[Tuple[int, int], GridCellType] = {}
+    # rack_grid : Dict[Tuple[int, int], GridCellType] = {}
 
     def __init__(self) -> None:
         self._init_grid()
@@ -19,8 +26,10 @@ class SearchGrid:
         for i in range (0,14):
             for j in range(0,14):
                 self.grid[(i, j)] = GridCellType.FREE
-        for r, c in [(x1, y1), (x1, y1+1), (x1+1, y1), (x1+1, y1+1), (x2, y2), (x2+1, y2), (x2, y2+1), (x2+1, y2+1),
+        for c, d in [(x1, y1), (x1, y1+1), (x1+1, y1), (x1+1, y1+1), (x2, y2), (x2+1, y2), (x2, y2+1), (x2+1, y2+1),
                      (x3, y3), (x3+1, y3), (x3, y3+1), (x3+1, y3+1), (x4, y4), (x4+1, y4), (x4, y4+1), (x4+1, y4+1),]:
-            self.grid[(r,c)] = GridCellType.RACK
+            self.grid[(c,d)] = GridCellType.RACK
-        for m, n in [(a,b), (a+1,b), (a,b+1), (a+1,b+1)]:
+        for e, f in [(a,b), (a+1,b), (a,b+1), (a+1,b+1)]:
-            self.grid[(m,n)] = GridCellType.PLACE
+            self.grid[(e,f)] = GridCellType.PLACE
+
+

main.py

@@ -1,35 +1,117 @@
 import sys
 import pygame
+from paczka import Paczka
 from wozek import Wozek
 import wyszukiwanie
 import ekran
-from grid import SearchGrid
+from grid import GridCellType, SearchGrid
+from sklearn.tree import DecisionTreeClassifier
+import pandas as pd
+
+from plansza import a_pix, b_pix
 pygame.init()
 
 
 def main():
     wozek = Wozek()
 
+    p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any)
+    p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any)
+    ekran.lista_paczek.append(p1)
+    ekran.lista_paczek.append(p2)
+    p1.update_position(a_pix, b_pix)
+    p2.update_position(a_pix, b_pix)
+
+    grid_points = SearchGrid()
+
     while True:
         for event in pygame.event.get():
             if event.type == pygame.QUIT:
                 sys.exit(0)
             if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
                 sys.exit(0)
-            if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
+            if event.type == pygame.KEYDOWN:
-                # lewy przycisk myszy
+                if event.key == pygame.K_SPACE:
-                if event.button == 1:
+                ## wozek jedzie po paczke 
-                    grid_points = SearchGrid()
+                    wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
-                    x = pygame.mouse.get_pos()[0]
+                    kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
-                    y = pygame.mouse.get_pos()[1]
-                    wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
-                    kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
                     docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
+                    
                     #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                     wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                     sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                     wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
 
+                    if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE:   #picks up package
+                        if wozek.ln == 0:
+                            wozek.picks_up_package()
+                            wozek.dynamic_wozek_picture()
+                                                      
+                        ## wozek jedzie odlozyc paczke na regal
+                            przenoszona_paczka = wozek.storage[-1]
+
+                            array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria)
+
+                            plikZPrzecinkami = open("DecisionTree/training_data.txt", 'w')
+
+                            with open('DecisionTree/200permutations_table.txt', 'r') as plik:
+                                for linia in plik:
+                                    liczby = linia.strip()
+                                    wiersz = ""
+                                    licznik = 0
+                                    for liczba in liczby:
+                                        wiersz += liczba
+                                        wiersz += ";"
+                                    wiersz = wiersz[:-1]
+                                    wiersz += '\n'
+                                    plikZPrzecinkami.write(wiersz)
+
+                            plikZPrzecinkami.close()
+                            x = pd.read_csv('DecisionTree/training_data.txt', delimiter=';',
+                            names=['wielkosc', 'waga,', 'priorytet', 'ksztalt', 'kruchosc', 'dolna', 'gorna', 'g > d'])
+                            y = pd.read_csv('DecisionTree/decisions.txt', names=['polka'])
+                            clf = DecisionTreeClassifier(criterion='entropy')
+                            clf.fit(x.values, y.values)
+
+                            predictions = clf.predict([array])
+                            if predictions == 0:
+                                print('odklada na dolna polke!')
+                            else:
+                                print('odklada na gorna polke!')
+
+                            docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)  # x1 i y1 bo to są regału kategorii ogród
+                            wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
+                            sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
+                            wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
+
+                            if wozek.ln != 0:   # drops package
+                                wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions)
+                                wozek.dynamic_wozek_picture()
+
+            if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN: 
+                # lewy przycisk myszy
+                if event.button == 1:
+                    x = pygame.mouse.get_pos()[0]
+                    y = pygame.mouse.get_pos()[1]
+                    wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
+                    kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
+
+                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
+                    
+                    #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
+                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
+                    sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
+                    wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
+
+                    # if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE:   #picks up package
+                    #     if wozek.ln == 0:
+                    #         wozek.load_package()
+                    #         wozek.dynamic_wozek_picture
+                    # else:
+                    #     if wozek.ln != 0:   # drops package
+                    #         wozek.drop_package()
+                    #         wozek.dynamic_wozek_picture()
+
             if event.type == pygame.KEYDOWN:
                 if event.key == pygame.K_DOWN:
                     wozek.y_change = 1
@@ -46,14 +128,14 @@ def main():
                 if event.key == pygame.K_RIGHT or event.key == pygame.K_LEFT:
                     wozek.x_change = 0
 
-            if event.type == pygame.KEYDOWN:
+            # if event.type == pygame.KEYDOWN:
-                if event.key == pygame.K_SPACE:
+            #     if event.key == pygame.K_SPACE:
-                    if wozek.ln == 0:
+            #         if wozek.ln == 0:
-                        wozek.load_package()
+            #             wozek.load_package()
-                        wozek.dynamic_wozek_picture()
+            #             wozek.dynamic_wozek_picture()
-                    else:
+            #         else:
-                        wozek.drop_package()
+            #             wozek.drop_package()
-                        wozek.dynamic_wozek_picture()
+            #             wozek.dynamic_wozek_picture()
 
         wozek.obecnyStan.x += wozek.x_change
         wozek.obecnyStan.y += wozek.y_change

packageList.py

@@ -1,6 +1,6 @@
 import pygame
 
-from paczka import Paczka
+# from paczka import Paczka
 
 class listOfPackages:
     list = []
@@ -15,9 +15,12 @@ class listOfPackages:
         self.package_group.remove(last_package)
 
 
-def zainicjuj_liste_paczek(init_x, init_y):
+# def zainicjuj_liste_paczek(init_x, init_y):
-    packageList = listOfPackages()
+#     packageList = listOfPackages()
-    demo_paczka = Paczka('duzy', 10, any, False, True, False, any, any, any, any, any)
+#     demo_paczka = Paczka('duzy', 10, any, False, True, False, any, any, any, any, any)
-    demo_paczka.update_position(init_x, init_y)
+#     demo_paczka.update_position(init_x, init_y)
-    packageList.add(demo_paczka)
+#     packageList.add(demo_paczka)
-    return packageList
+#     return packageList
+
+
+

paczka.py

@@ -1,9 +1,9 @@
 from etykieta import Etykieta
 import pygame
+import ekran
 
 
 class Paczka(pygame.sprite.Sprite):
-
     def __init__(self, rozmiar, waga, kategoria, priorytet, ksztalt, kruchosc, nadawca, adres, imie, nazwisko, telefon):
         super().__init__()
         self.rozmiar = rozmiar
@@ -34,6 +34,7 @@ class Paczka(pygame.sprite.Sprite):
         self.x = 430
         self.y = 400
         self.label = Etykieta(nadawca, adres, imie, nazwisko, telefon, priorytet)
+        self.is_in_move = False
 
     # zmienia rozmiar obrazka w zaleznosci od rozmiaru
     def __dobierz_rozmiar_obrazka(self):
@@ -69,3 +70,55 @@ class Paczka(pygame.sprite.Sprite):
         self.x = x
         self.y = y
         self.rect.topleft = (x, y)
+    
+    def tablica_do_drzewa(self, kategoria):
+        tablica = []
+        # rozmiar
+        if self.rozmiar == 'maly':
+            tablica.append(0)
+        elif self.rozmiar == 'sredni':
+            tablica.append(1)
+        else: tablica.append(2)
+
+        # waga
+        if self.waga <= 2:
+            tablica.append(0)
+        elif self.waga <= 10:
+            tablica.append(1)
+        else: tablica.append(2)
+
+        # piorytet
+        if self.priorytet is True:
+            tablica.append(0)
+        else: tablica.append(1)
+
+        # kształt
+        if self.ksztalt is True:
+            tablica.append(0)
+        else: tablica.append(1)           
+
+        # kruchość
+        if self.kruchosc is True:
+            tablica.append(0)
+        else: tablica.append(1)
+
+        reg = ekran.zwroc_regaly_kategoria(kategoria)
+        # czy dolna wolna
+        if reg[0].is_dolna_free() is True:
+            tablica.append(0)
+        else: 
+            tablica.append(1)
+
+        #czy górna wolna
+        if reg[0].is_dolna_free() is True:
+            tablica.append(0)
+        else: 
+            tablica.append(1)
+        
+        # czy na górnej więcej miejsca
+        if reg[0].is_dolna_free() is True:
+            tablica.append(0)
+        else: 
+            tablica.append(1)
+
+        return tablica, reg[0]

plansza.py

@@ -2,7 +2,7 @@ import random
 
 def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele
     i = 1
-    pixele = 73
+    pixele = 70
     while (i < wymiar):
         pixele = pixele + 70
         i = i + 1

regal.py

@@ -1,5 +1,6 @@
 import pygame
 
+MAX_STORAGE = 3
 
 def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele
     i = 1
@@ -13,19 +14,20 @@ def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podany
 def obliczPixeleDlugosciRegalu(self):   #Przeliczanie dlugości regału podanego w kratkach na pixele
     i = 1
     dlugoscRegalu = 40
-    while (i < self.dlugoscRegaluWKratkach) and (i <= 11 - self.numerKolumny):  #Sprawdzenie, żeby regał nie wychodził poza plansze, jeżeli tak to jest ucinany tak, żeby nie wychodził
+    while (i < 1) and (i <= 11 - self.numerKolumny):  #Sprawdzenie, żeby regał nie wychodził poza plansze, jeżeli tak to jest ucinany tak, żeby nie wychodził
         dlugoscRegalu = dlugoscRegalu + 80
         i = i + 1
     return dlugoscRegalu
 
 class Regal(pygame.sprite.Sprite):
-    def __init__(self, numerRegalu, dlugoscRegaluWKratkach, numerWiersza, numerKolumny):
+
+    def __init__(self, nazwaRegalu, numerWiersza, numerKolumny):
         super().__init__()
         from ekran import screen
-        self.numerRegalu = numerRegalu
+        self.nazwaRegalu = nazwaRegalu
         self.wysokoscRegalu = 64
-        self.dlugoscRegaluWKratkach = dlugoscRegaluWKratkach
         self.numerKolumny = numerKolumny
+        self.numerWiersza = numerWiersza
 
         self.wiersz = obliczPixeleNaPodstawieKratek(numerWiersza)
         self.kolumna = obliczPixeleNaPodstawieKratek(numerKolumny)
@@ -37,27 +39,57 @@ class Regal(pygame.sprite.Sprite):
             "gorna": package_storage
         }
         
-        if(self.numerRegalu >= 0 and self.numerRegalu <= 4):
+        
+        storage_dolna = []
+        storage_gorna = []
+
+        self.dolna = storage_dolna
+        self.gorna = storage_gorna
+
+        if(self.nazwaRegalu == 'ogród'):
             reg = pygame.Surface([self.dlugosc, self.wysokoscRegalu])
             reg = pygame.image.load("images/regal.png")
             self.rect = reg.get_rect()
             screen.blit(reg, (self.wiersz, self.kolumna))
 
-        if(self.numerRegalu >= 5 and self.numerRegalu <= 8):
+        if(self.nazwaRegalu == 'narzedzia'):
             reg = pygame.Surface([self.dlugosc, self.wysokoscRegalu])
             reg = pygame.image.load("images/regal1.png")
             self.rect = reg.get_rect()
             screen.blit(reg, (self.wiersz, self.kolumna))
 
-        if(self.numerRegalu >= 9 and self.numerRegalu <= 12):
+        if(self.nazwaRegalu == 'kuchnia'):
             reg = pygame.Surface([self.dlugosc, self.wysokoscRegalu])
             reg = pygame.image.load("images/regal2.png")
             self.rect = reg.get_rect()
             screen.blit(reg, (self.wiersz, self.kolumna))
         
-        if(self.numerRegalu >= 13 and self.numerRegalu <= 16):
+        if(self.nazwaRegalu == 'motoryzacja'):
             reg = pygame.Surface([self.dlugosc, self.wysokoscRegalu])
             reg = pygame.image.load("images/regal3.png")
             self.rect = reg.get_rect()
             screen.blit(reg, (self.wiersz, self.kolumna))
     
+    def is_dolna_free(self):
+        if len(self.dolna) <= MAX_STORAGE:
+            return True
+        return False
+    
+    def is_gorna_free(self):
+        if len(self.gorna) <= MAX_STORAGE:
+            return True
+        return False
+    
+    def czy_na_gornej_wiecej_miejsca(self):
+        if len(self.gorna) > len(self.dolna):
+            return True
+        return False
+    
+    def put_package_on_the_regal(self, package, where):
+        if(where == 0):
+            self.dolna.append(package)
+        else:
+            self.gorna.append(package)
+    
+    
+

training_data.txt

@@ -0,0 +1,200 @@
+1;0;0;1;0;0;1;0
+0;0;1;0;1;1;0;1
+2;0;1;1;0;0;0;1
+2;2;1;0;1;1;1;0
+1;0;0;1;0;0;0;1
+2;1;0;0;1;1;0;0
+1;0;0;0;1;0;0;1
+1;1;0;1;0;0;0;1
+0;0;1;0;1;1;1;0
+0;2;0;0;0;1;1;0
+0;0;1;0;0;1;0;1
+0;0;0;0;0;1;1;0
+0;2;1;0;1;1;0;0
+2;0;0;0;1;0;0;0
+2;1;0;1;0;1;1;1
+0;1;1;0;1;1;1;0
+0;2;0;1;1;1;0;1
+1;2;1;0;1;1;0;0
+0;0;1;1;1;1;0;1
+0;0;0;1;1;0;0;1
+1;1;1;1;1;0;1;0
+1;2;1;0;0;1;1;1
+2;2;1;1;0;1;1;1
+1;2;1;0;1;1;0;1
+0;1;0;0;0;1;0;1
+1;1;0;0;0;1;0;1
+0;1;0;0;0;1;1;1
+2;1;0;1;0;1;0;1
+0;1;1;0;1;1;0;0
+2;1;0;1;0;1;1;0
+1;2;1;0;0;0;1;1
+1;2;0;1;0;1;1;1
+0;2;0;1;0;1;0;1
+2;1;1;0;1;1;1;1
+0;2;0;1;0;0;0;1
+0;1;1;0;0;1;1;0
+2;2;1;0;0;0;1;1
+1;0;0;0;0;0;1;0
+0;0;1;1;0;1;0;0
+2;2;0;1;1;1;0;0
+1;2;1;1;0;0;0;1
+1;2;0;1;0;0;1;1
+0;1;0;1;1;1;1;0
+0;1;0;0;1;1;0;0
+0;1;0;1;1;0;0;0
+1;1;1;0;1;1;0;1
+1;1;1;1;0;1;1;0
+2;1;1;1;0;1;1;0
+2;2;0;0;1;1;0;0
+1;0;0;1;0;1;0;1
+2;1;1;1;1;0;1;0
+0;0;0;0;1;1;0;0
+2;1;1;1;0;1;0;1
+1;2;1;1;1;0;1;1
+0;2;0;0;1;1;1;1
+2;1;0;1;1;0;0;0
+0;2;1;1;1;0;1;1
+1;2;0;1;1;1;1;0
+0;2;0;0;0;1;0;1
+1;2;0;0;0;1;0;0
+2;0;0;1;0;1;1;1
+2;1;1;0;0;0;1;1
+0;1;1;1;0;1;0;0
+2;1;0;1;1;1;0;0
+0;2;0;1;0;0;0;0
+2;1;0;0;1;0;0;1
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+2;0;0;1;0;0;1;1
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+2;2;0;1;1;0;0;0
+0;1;0;1;1;1;0;1
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+2;0;0;1;1;1;1;1
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+0;0;0;0;1;1;0;1
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+1;2;0;0;1;1;1;0
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+0;0;1;1;1;1;1;0
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+1;0;0;1;1;0;0;0
+2;2;0;1;1;1;0;1
+2;0;0;1;1;1;0;0
+0;2;1;0;0;0;0;0
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+2;1;1;0;1;1;0;0
+0;1;1;1;1;1;1;1
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+2;0;1;1;1;1;1;0
+1;0;1;1;0;0;1;0
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+0;2;0;0;1;1;0;0
+0;1;0;0;0;0;1;1
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+1;0;1;0;1;0;1;0
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+0;0;0;0;0;0;0;0
+0;0;1;0;1;0;0;0
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+0;2;1;1;1;1;1;1
+1;2;0;1;0;1;1;0
+0;2;1;0;0;1;0;0
+2;0;1;1;1;1;1;1
+0;0;0;1;1;1;1;1
+1;2;0;1;1;0;0;0
+1;2;0;1;1;0;0;1
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+2;2;0;0;0;0;1;0
+0;0;0;1;0;0;1;0
+1;0;1;0;1;0;0;0
+0;2;0;0;0;0;0;0
+2;0;1;0;1;1;1;1
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+0;2;1;0;1;1;1;1
+2;2;1;0;1;0;1;0
+1;1;1;1;1;1;1;1
+0;1;1;0;1;0;0;0
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+2;0;0;1;0;0;1;0
+1;1;0;1;1;1;1;0
+2;0;0;1;1;1;1;0
+0;0;1;0;0;1;1;0
+1;0;1;0;1;1;1;1
+0;1;0;0;0;0;0;1
+0;2;0;1;1;0;0;1
+2;1;1;0;1;0;1;1
+1;1;1;1;1;0;1;1
+1;0;1;1;0;0;1;1
+1;0;0;1;1;0;0;1
+2;1;1;1;0;0;1;0
+1;0;0;0;0;0;0;0
+0;0;0;1;1;1;1;0
+1;0;1;1;0;0;0;1
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+2;2;1;0;1;1;0;1
+0;0;0;0;0;0;1;0
+0;2;0;0;0;1;1;1
+2;1;0;0;0;0;1;1
+0;0;0;1;1;1;0;0
+1;0;1;0;0;1;1;0
+2;0;0;0;1;1;1;1
+1;2;1;0;0;0;0;1
+2;2;0;0;0;1;0;1
+0;1;1;0;0;0;1;0
+0;2;0;0;1;0;1;0
+1;1;0;0;1;1;1;1
+0;0;0;1;0;0;1;1
+0;1;1;0;0;1;1;1
+2;2;0;1;1;0;1;0
+1;0;1;0;1;0;1;1
+1;1;0;1;0;0;1;1
+2;0;1;1;0;0;1;0
+2;0;1;0;0;0;1;0
+1;1;1;1;0;1;1;1
+2;1;1;0;1;0;0;0
+0;2;0;1;1;0;0;0
+1;2;1;1;0;1;0;0
+2;1;1;1;1;1;0;1
+0;2;0;1;0;1;1;1
+0;2;1;0;1;0;0;1
+0;1;1;0;0;0;1;1
+1;0;0;1;1;0;1;1
+2;2;1;1;0;0;0;0
+0;1;1;0;0;0;0;0
+2;0;1;1;0;1;0;0
+0;1;1;0;0;0;0;1
+0;0;1;1;1;0;1;0
+0;2;0;0;0;0;1;0
+2;0;0;1;0;1;1;0
+0;0;1;0;1;0;1;1
+2;2;0;0;1;0;1;1
+2;2;0;1;0;0;0;1
+2;2;0;1;0;1;0;1
+1;2;1;0;0;1;0;1

wozek.py

@@ -1,7 +1,9 @@
 import ekran
 import pygame,math
-from packageList import listOfPackages
+# from packageList import listOfPackages
+from ekran import lista_paczek
 
+listOfPackages = lista_paczek
 
 class Wozek(pygame.sprite.Sprite):
     def __init__(self):
@@ -61,11 +63,18 @@ class Wozek(pygame.sprite.Sprite):
 
 
     def load_package(self):
-        for package in listOfPackages.list:
+        #for package in listOfPackages.list:
+        # for package in listOfPackages:
+        #     dist = math.sqrt((self.obecnyStan.x - package.x)**2 + (self.obecnyStan.y - package.y)**2)
+        #     if dist <= 50:
+        #         self.add_element(package)
+        #         # listOfPackages.list.pop()
+        #         listOfPackages.pop()
+        package = listOfPackages.pop()
         dist = math.sqrt((self.obecnyStan.x - package.x)**2 + (self.obecnyStan.y - package.y)**2)
         if dist <= 50:
             self.add_element(package)
-                listOfPackages.list.pop()
+                # listOfPackages.list.pop()               
 
     def load_packages_collision(self):
         pass
@@ -80,7 +89,8 @@ class Wozek(pygame.sprite.Sprite):
         if package is not None:
             package.x = self.obecnyStan.x
             package.y = self.obecnyStan.y
-            listOfPackages.list.append(package)
+            # listOfPackages.list.append(package)
+            listOfPackages.append(package)
 
     def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
         from wyszukiwanie import Stan
@@ -112,3 +122,17 @@ class Wozek(pygame.sprite.Sprite):
             else:
                 self.image = pygame.transform.rotate(self.image, 90)
     
+    def picks_up_package(self):
+        paczka_pop = ekran.lista_paczek.pop()
+        ekran.lista_paczek_na_regalach.append(paczka_pop)
+        paczka_pop.is_in_move = True
+        self.storage.append(paczka_pop)
+        self.ln = self.ln + 1
+    
+    def drops_package(self, paczka, reg, predictions):
+        paczka.update_position(reg.numerWiersza*70, reg.numerKolumny*70)
+        paczka.is_in_move = False
+        self.storage.pop()
+        self.ln = self.ln - 1
+        reg.put_package_on_the_regal(paczka, predictions)
+

wyszukiwanie.py

@@ -57,7 +57,7 @@ def znajdz_nastepcow(wezel, search_grid, ktory_algorytm):
         if ktory_algorytm == 1:
             x1 = x / 70
             y1 = y / 70
-            if search_grid.grid[(x1, y1)] is GridCellType.FREE:
+            if search_grid.grid[(x1, y1)] is GridCellType.FREE or search_grid.grid[(x1, y1)] is GridCellType.PLACE:
                 wezly.append(ruch_w_przod)
         else:
             wezly.append(ruch_w_przod)
@@ -131,7 +131,7 @@ def wyszukiwanie_a_star(poczatkowyStan, docelowyStan, search_grid):
                     nastepca.g = g
                     nastepca.h = h
                     fringe[index] = nastepca
-                    print(index)
+                    # print(index)
                     # heapq.heapify(fringe)
     return None
 
@@ -147,6 +147,6 @@ def dobierz_wage_do_wezla(wezel, search_grid):
     elif search_grid.grid[(x1, y1)] is GridCellType.RACK:
         wezel.waga = 99999
     elif search_grid.grid[(x1, y1)] is GridCellType.PLACE:
-        wezel.waga = 99999
+        wezel.waga = 1
 
     return None