s474139/Inteligentny_Wozek
4
0
Fork 1
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity

wozek works autonomously and reacts to new orders #34

Merged
s472778 merged 1 commits from wozek_works_in_a_loop into master 2023-06-18 22:52:44 +02:00
Conversation 0 Commits 1 Files Changed 2 +97 -57
2 changed files with 97 additions and 57 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
ekran.py
View File

@ -108,4 +108,8 @@ def dodaj_na_rampe(p1, p2, l1, l2):
p1.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix) p1.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
p2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix) p2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
l1.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix) l1.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
l2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix) l2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
def dodaj_na_rampe_jedno(order):
lista_itemow.append(order)
order.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)

148
main.py
View File

@ -1,4 +1,5 @@
import sys import sys
import random
import joblib import joblib
import pygame import pygame
@ -19,8 +20,10 @@ pygame.init()
def main(): def main():
wozek = Wozek() wozek = Wozek()
pred_list = prediction.prediction_keys() pred_list = prediction.prediction_keys()
p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[3]) p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False,
p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[1]) any, any, any, any, any, pred_list[3])
p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[1])
l1 = Letter(pred_list[0]) l1 = Letter(pred_list[0])
l2 = Letter(pred_list[2]) l2 = Letter(pred_list[2])
ekran.dodaj_na_rampe(p2, l1, p1, l2) ekran.dodaj_na_rampe(p2, l1, p1, l2)
@ -35,61 +38,18 @@ def main():
sys.exit(0) sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE: if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
sys.exit(0) sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYDOWN: if event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_SPACE: if event.key == pygame.K_SPACE:
while len(ekran.lista_itemow) > 0:
## wozek jedzie po itemy wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo)
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
#wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
## sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta if event.key == pygame.K_n:
if ekran.lista_itemow: add_another_order(ekran, pred_list)
if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up item wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo)
if wozek.ln == 0:
wozek.picks_up_item()
wozek.dynamic_wozek_picture()
przenoszony_item = wozek.storage[-1]
if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path)=='package'):
## wozek jedzie odlozyc paczke na regal
przenoszona_paczka = przenoszony_item
array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria)
predictions = drzewo.predict([array])
if predictions == 0:
print('odklada na dolna polke!')
else:
print('odklada na gorna polke!')
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops package
wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions)
wozek.dynamic_wozek_picture()
else:
#list przenoszony do skrzynki
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops letter
wozek.drops_letter(przenoszony_item)
wozek.dynamic_wozek_picture()
if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN: if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
# lewy przycisk myszy # lewy przycisk myszy
if event.button == 1: if event.button == 1:
x = pygame.mouse.get_pos()[0] x = pygame.mouse.get_pos()[0]
@ -97,15 +57,91 @@ def main():
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x) wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y) kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1) docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
#wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points) # wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel) sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka) wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
ekran.odswiez_ekran(wozek) ekran.odswiez_ekran(wozek)
def wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo):
# wozek jedzie po itemy
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
# wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
# sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta
if ekran.lista_itemow:
if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: # picks up item
if wozek.ln == 0:
wozek.picks_up_item()
wozek.dynamic_wozek_picture()
przenoszony_item = wozek.storage[-1]
if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path) == 'package'):
# wozek jedzie odlozyc paczke na regal
przenoszona_paczka = przenoszony_item
array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(
przenoszona_paczka.kategoria)
predictions = drzewo.predict([array])
if predictions == 0:
print('odklada na dolna polke!')
else:
print('odklada na gorna polke!')
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops package
wozek.drops_package(
przenoszona_paczka, reg, predictions)
wozek.dynamic_wozek_picture()
else:
# list przenoszony do skrzynki
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops letter
wozek.drops_letter(przenoszony_item)
wozek.dynamic_wozek_picture()
def add_another_order(ekran, pred_list):
if random.random() < 0.5:
if random.random() < 0.5:
order = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[3])
else:
order = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[1])
else:
order = Letter(pred_list[2])
ekran.dodaj_na_rampe_jedno(order)
if __name__ == "__main__": if __name__ == "__main__":
main() main()