Inteligentny_Wozek/wyszukiwanie.py
2023-04-26 18:59:38 +02:00

113 lines
3.7 KiB
Python

class SearchSpace:
def __init__(self):
self.grid = [['1'] * 10 for _ in range(10)] # create a 10x10 grid of cells
for r, c in [(2, 2), (2, 3), (3, 2), (3, 3), (8, 2), (8, 3), (9, 2), (9, 3),
(2, 8), (2, 9), (3, 8), (3, 9), (8, 8), (8, 9), (9, 8), (9, 9)]:
self.grid[r][c] = 'X' # set the cells with a shelf to not passable
def is_passable(self, x, y):
return 0 <= x < 10 and 0 <= y < 10 and self.grid[y][x] != 'X'
class Stan:
def __init__(self, x, y, kierunek):
self.x = x
self.y = y
self.kierunek = kierunek
class Wezel:
def __init__(self, stan):
self.stan = stan
def poprzednik(wezel, search_space):
# gora -> prawo -> dol -> lewo | obrot w prawo
# gora -> lewo -> dol -> prawo | obrot w lewo
# 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
y = wezel.stan.x
x = wezel.stan.y
obrot_w_prawo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek + 1) % 4)
# obrot_w_lewo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek - 1) % 4)
obrot_w_lewo = Stan(x, y, 3 if wezel.stan.kierunek == 0 else wezel.stan.kierunek - 1)
if wezel.stan.kierunek == 0:
y -= 1
elif wezel.stan.kierunek == 1:
x += 1
elif wezel.stan.kierunek == 2:
y += 1
elif wezel.stan.kierunek == 3:
x -= 1
wezly = [obrot_w_prawo, obrot_w_lewo]
ruch_w_przod = Stan(x, y, wezel.stan.kierunek)
# sprawdzenie czy nie wyjdzie poza plansze
if 0 <= x <= 916 and 0 <= y <= 916:
wezly.append(ruch_w_przod)
return wezly
# def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
# pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
# fringe = [pierwszy_wezel]
#
# odwiedzone = []
# odwiedzone.append(pierwszy_wezel)
# while fringe:
# wezel = fringe.pop(0)
# if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
# return odwiedzone
#
# # odwiedzone.add(wezel.stan)
#
# for stan in poprzednik(wezel, search_space):
# if stan not in odwiedzone:
# nowy_wezel = Wezel(stan)
# fringe.append(nowy_wezel)
# odwiedzone.append(nowy_wezel)
# if stan_docelowy.x == nowy_wezel.stan.x and stan_docelowy.y == nowy_wezel.stan.y:
# return odwiedzone
# return odwiedzone
def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
fringe = [pierwszy_wezel]
odl_x = 100
odl_y = 100
# odleglosci = [[odleglosc_x, odleglosc_y]]
odwiedzone = [stan_poczatkowy]
while fringe:
wezel = fringe.pop(0)
if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
return odwiedzone
# odwiedzone.append(wezel.stan)
for stan in poprzednik(wezel, search_space):
flag = 0
for x in odwiedzone:
if x.x == stan.x and x.y == stan.y and x.kierunek == stan.kierunek:
flag = 1
break
if flag == 1:
continue
else:
odleglosc_x = abs(stan.x - stan_docelowy.x)
odleglosc_y = abs(stan.y - stan_docelowy.y)
if odl_x + odl_y >= odleglosc_x + odleglosc_y:
odl_x = odleglosc_x
odl_y = odleglosc_y
# else:
# # # print("JEST")
# # pass
nowy_wezel = Wezel(stan)
fringe.append(nowy_wezel)
odwiedzone.append(stan)
if stan_docelowy.x == stan.x and stan_docelowy.y == stan.y:
return odwiedzone
return odwiedzone