AI_PROJECT/AStar.py

284 lines
12 KiB
Python
Raw Permalink Normal View History

"""
f(n) = g(n) + h(n)
g(n) = dotychczasowy koszt -> dodać currentCost w Node lub brać koszt na nowo przy oddtawrzaniu ścieżki
h(n) = abs(state['x'] - goalTreassure[0]) + abs(state['y'] - goalTreassure[1]) -> odległość Manhatan -> można zrobić jeszcze drugą wersje gdzie mnoży się razy 5.5 ze wzgledu na średni koszt przejścia
Należy zaimplementować kolejkę priorytetową oraz zaimplementować algorytm przeszukiwania grafu stanów z uwzględnieniem kosztu za pomocą przerobienia algorytmu przeszukiwania grafu stanów
2024-04-25 22:56:18 +02:00
"""
import random
2024-04-25 22:56:18 +02:00
import pygame
import Node
import BFS
from displayControler import NUM_X, NUM_Y
from Pole import stoneList
from queue import PriorityQueue
def getRandomGoalTreasure():
while True:
goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
if goalTreasure not in stoneList:
break
return goalTreasure
2024-04-25 22:56:18 +02:00
def heuristic(state, goal):
# Oblicz odległość Manhattanowską między aktualnym stanem a celem
manhattan_distance = abs(state['x'] - goal[0]) + abs(state['y'] - goal[1])
return manhattan_distance
2024-04-28 11:51:47 +02:00
'''def get_cost_for_plant(plant_name):
2024-04-25 22:56:18 +02:00
plant_costs = {
"pszenica": 7,
"kukurydza": 9,
"ziemniak": 2,
"slonecznik": 5,
"borowka": 3,
"winogrono": 4,
"mud": 15,
"dirt": 0,
}
if plant_name in plant_costs:
return plant_costs[plant_name]
else:
# Jeśli nazwa rośliny nie istnieje w słowniku, zwróć domyślną wartość
return 0
2024-04-28 11:51:47 +02:00
'''
2024-04-25 22:56:18 +02:00
def A_star(istate, pole, goalTreasure):
2024-04-25 22:56:18 +02:00
# goalTreasure = (random.randint(0,NUM_X-1), random.randint(0,NUM_Y-1))
# #jeśli chcemy używać random musimy wykreslić sloty z kamieniami, ponieważ tez mogą się wylosować i wtedy traktor w ogóle nie rusza
#lub zrobić to jakoś inaczej, np. funkcja szukająca najmniej nawodnionej rośliny
# przeniesione wyżej do funkcji getRandomGoalTreasure, wykorzystywana jest w App.py
# while True:
# goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
# if goalTreasure not in stoneList:
# break
2024-04-25 22:56:18 +02:00
fringe = PriorityQueue() # Kolejka priorytetowa dla wierzchołków do rozpatrzenia
explored = [] # Lista odwiedzonych stanów
obrot = 1
2024-04-25 22:56:18 +02:00
# Tworzenie węzła początkowego
x = Node.Node(istate)
x.g = 0
x.h = heuristic(x.state, goalTreasure)
fringe.put((x.g + x.h, x)) # Dodanie węzła do kolejki
total_cost = 0
2024-04-25 22:56:18 +02:00
while not fringe.empty():
_, elem = fringe.get() # Pobranie węzła z najniższym priorytetem
if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure): # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
path = []
cost_list=[]
2024-04-25 22:56:18 +02:00
while elem.parent is not None: # Odtworzenie ścieżki
path.append([elem.parent, elem.action])
elem = elem.parent
for node, action in path:
# Obliczanie kosztu ścieżki dla każdego pola i wyświetlanie
plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(node.state['x'],node.state['y'], pole)
if action == "left" or action == "right": # Liczenie kosztu tylko dla pól nie będących obrotami
total_cost += obrot
cost_list.append(obrot)
else:
total_cost += plant_cost
cost_list.append(plant_cost)
return path,cost_list,total_cost
2024-04-25 22:56:18 +02:00
explored.append(elem.state)
for resp in succ3A(elem.state):
child_state = resp[1]
if child_state not in explored:
child = Node.Node(child_state)
child.parent = elem
child.action = resp[0]
# Pobranie nazwy rośliny z danego slotu na podstawie współrzędnych
2024-04-28 11:51:47 +02:00
plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
2024-04-25 22:56:18 +02:00
# Pobranie kosztu dla danej rośliny
2024-04-28 11:51:47 +02:00
#plant_cost = get_cost_for_plant(plant_name)
2024-04-25 22:56:18 +02:00
if child.action == "left" or child.action == "right":
child.g = elem.g + obrot
else:
child.g = elem.g + plant_cost
2024-04-25 22:56:18 +02:00
# Obliczenie heurystyki dla dziecka
child.h = heuristic(child.state, goalTreasure)
in_fringe = False
for priority, item in fringe.queue:
if item.state == child.state:
in_fringe = True
if priority > child.g + child.h:
# Jeśli znaleziono węzeł w kolejce o gorszym priorytecie, zastąp go nowym
fringe.queue.remove((priority, item))
fringe.put((child.g + child.h, child))
break
if not in_fringe:
# Jeśli stan dziecka nie jest w kolejce, dodaj go do kolejki
fringe.put((child.g + child.h, child))
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
quit()
return False
2024-04-28 11:51:47 +02:00
def get_plant_name_and_cost_from_coordinates(x, y, pole):
2024-04-25 22:56:18 +02:00
if (x, y) in pole.slot_dict: # Sprawdzenie, czy podane współrzędne znajdują się na polu
slot = pole.slot_dict[(x, y)] # Pobranie slotu na podstawie współrzędnych
if slot.plant: # Sprawdzenie, czy na slocie znajduje się roślina
2024-04-28 11:51:47 +02:00
return slot.plant.stan.koszt # Zwrócenie nazwy rośliny na slocie
2024-04-25 22:56:18 +02:00
else:
2024-04-28 11:51:47 +02:00
return 0 # jeśli na slocie nie ma rośliny
2024-04-25 22:56:18 +02:00
else:
2024-04-28 11:51:47 +02:00
return 0 # jeśli podane współrzędne są poza polem
2024-04-25 22:56:18 +02:00
#to ogólnie identyczna funkcja jak w BFS ale nie chciałam tam ruszać, żeby przypadkiem nie zapsuć do BFS,
#tylko musiałam dodac sprawdzenie kolizji, bo traktor brał sloty z Y których nie ma na planszy
def succ3A(state):
resp = []
if state["direction"] == "N":
if state["y"] > 0 and (state['x'], state["y"] - 1) not in stoneList:
2024-04-25 22:56:18 +02:00
resp.append(["forward", {'x': state["x"], 'y': state["y"]-1, 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "E"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "W"}])
elif state["direction"] == "S":
if state["y"] < NUM_Y - 1 and (state['x'], state["y"] + 1) not in stoneList:
2024-04-25 22:56:18 +02:00
resp.append(["forward", {'x': state["x"], 'y': state["y"]+1, 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "W"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "E"}])
elif state["direction"] == "E":
if state["x"] < NUM_X - 1 and (state['x'] + 1, state["y"]) not in stoneList:
2024-04-25 22:56:18 +02:00
resp.append(["forward", {'x': state["x"]+1, 'y': state["y"], 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "S"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "N"}])
else: #state["direction"] == "W"
if state["x"] > 0 and (state['x'] - 1, state["y"]) not in stoneList:
2024-04-25 22:56:18 +02:00
resp.append(["forward", {'x': state["x"]-1, 'y': state["y"], 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "N"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "S"}])
return resp
def heuristic2(state, goal):
# Oblicz odległość Manhattanowską między aktualnym stanem a celem
manhattan_distance = (abs(state['x'] - goal[0]) + abs(state['y'] - goal[1])) * 2.5
return manhattan_distance
def A_star2(istate, pole, goalTreasure):
# goalTreasure = (random.randint(0,NUM_X-1), random.randint(0,NUM_Y-1))
# #jeśli chcemy używać random musimy wykreslić sloty z kamieniami, ponieważ tez mogą się wylosować i wtedy traktor w ogóle nie rusza
#lub zrobić to jakoś inaczej, np. funkcja szukająca najmniej nawodnionej rośliny
# przeniesione wyżej do funkcji getRandomGoalTreasure, wykorzystywana jest w App.py
# while True:
# goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
# if goalTreasure not in stoneList:
# break
fringe = PriorityQueue() # Kolejka priorytetowa dla wierzchołków do rozpatrzenia
explored = [] # Lista odwiedzonych stanów
obrot = 1
# Tworzenie węzła początkowego
x = Node.Node(istate)
x.g = 0
x.h = heuristic2(x.state, goalTreasure)
fringe.put((x.g + x.h, x)) # Dodanie węzła do kolejki
total_cost=0
while not fringe.empty():
_, elem = fringe.get() # Pobranie węzła z najniższym priorytetem
if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure): # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
path = []
cost_list=[]
while elem.parent is not None: # Odtworzenie ścieżki
path.append([elem.parent, elem.action])
elem = elem.parent
for node, action in path:
# Obliczanie kosztu ścieżki dla każdego pola i wyświetlanie
plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(node.state['x'],node.state['y'], pole)
if action == "left" or action == "right": # Liczenie kosztu tylko dla pól nie będących obrotami
total_cost += obrot
cost_list.append(obrot)
else:
total_cost += plant_cost
cost_list.append(plant_cost)
return path,cost_list,total_cost
explored.append(elem.state)
for resp in succ3A(elem.state):
child_state = resp[1]
if child_state not in explored:
child = Node.Node(child_state)
child.parent = elem
child.action = resp[0]
# Pobranie nazwy rośliny z danego slotu na podstawie współrzędnych
2024-04-28 11:51:47 +02:00
plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
if child.action == "left" or child.action == "right":
child.g = elem.g + obrot
else:
child.g = elem.g + plant_cost
# Obliczenie heurystyki dla dziecka
child.h = heuristic2(child.state, goalTreasure)
in_fringe = False
for priority, item in fringe.queue:
if item.state == child.state:
in_fringe = True
if priority > child.g + child.h:
# Jeśli znaleziono węzeł w kolejce o gorszym priorytecie, zastąp go nowym
fringe.queue.remove((priority, item))
fringe.put((child.g + child.h, child))
break
if not in_fringe:
# Jeśli stan dziecka nie jest w kolejce, dodaj go do kolejki
fringe.put((child.g + child.h, child))
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
quit()
return False
"""
TO TEST SPEED OF ASTAR
test_speed = False
if test_speed:
time1 = 0
time2 = 0
cost1 = 0
cost2 = 0
for i in range(500):
print(i)
start = time.time()
aStarRoot, cost_list, total_cost = AStar.A_star({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
end = time.time()
time1 += end - start
cost1 += total_cost
start = time.time()
aStarRoot2, cost_list, total_cost = AStar.A_star2({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
end = time.time()
time2 += end - start
cost2 += total_cost
print(time1, time2)
print(float(cost1 / 1000), float(cost2 / 1000))
"""