modified the bfs search - prints path

This commit is contained in:
s473561 2023-04-20 23:16:34 +02:00
parent ea49df80bd
commit 2a3e6b006a
10 changed files with 72 additions and 74 deletions

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

109
main.py
View File

@ -3,7 +3,8 @@ import pygame
import regal
import paczka
from wozek import Wozek
import wyszukiwanie
from wyszukiwanie import wyszukiwanie_bfs, Stan, SearchSpace
pygame.init()
screen = pygame.display.set_mode((980, 980))
@ -22,75 +23,65 @@ def main():
sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
sys.exit(0)
grid = SearchSpace()
# create start and goal states
start_state = Stan(x=0, y=0, kierunek=0) # for example
goal_state = Stan(x=0, y=1, kierunek=0) # for example
if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
# lewy przycisk myszy
if event.button == 1:
x = pygame.mouse.get_pos()[0]
y = pygame.mouse.get_pos()[1]
# perform BFS search
path = wyszukiwanie_bfs(start_state, goal_state, grid)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(x, y, 0)
# print(f'{docelowy_stan.x} + {docelowy_stan.y}')
wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan)
# print the path, if found
if path:
for p in path:
print(p.x, p.y)
print("Path found:", path)
else:
print("No path found.")
if event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_DOWN:
wozek.y_change = 1
if event.key == pygame.K_UP:
wozek.y_change = -1
if event.key == pygame.K_RIGHT:
wozek.x_change = 1
if event.key == pygame.K_LEFT:
wozek.x_change = -1
for state in path:
pygame.time.delay(200)
wozek.x = state.x
wozek.y = state.y
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYUP:
if event.key == pygame.K_DOWN or event.key == pygame.K_UP:
wozek.y_change = 0
if event.key == pygame.K_RIGHT or event.key == pygame.K_LEFT:
wozek.x_change = 0
wozek.x += wozek.x_change
wozek.y += wozek.y_change
# Drawing
screen.fill((51,51,51)) # removes object trail
screen.blit(miejsce, (430, 400))
if wozek.x <= 0:
wozek.x = 0
elif wozek.x >= 916:
wozek.x = 916
if wozek.y <= 0:
wozek.y = 0
elif wozek.x >= 916:
wozek.x = 916
# idRegału, Długość regału podana w kratkach, Współrzędne od których ma być tworzony regał (wiersz,kolumna) - poziomo
# Współrzędne od (1,1) do (10,10)
regal.Regal(1, 1, 2, 2)
regal.Regal(2, 1, 2, 3)
regal.Regal(3, 1, 3, 2)
regal.Regal(4, 1, 3, 3)
regal.Regal(5, 1, 8, 2)
regal.Regal(6, 1, 8, 3)
regal.Regal(7, 1, 9, 2)
regal.Regal(8, 1, 9, 3)
# Drawing
screen.fill((51, 51, 51)) # removes object trail
screen.blit(miejsce, (430, 400))
regal.Regal(9, 1, 2, 8)
regal.Regal(10, 1, 2, 9)
regal.Regal(11, 1, 3, 8)
regal.Regal(12, 1, 3, 9)
# idRegału, Długość regału podana w kratkach, Współrzędne od których ma być tworzony regał (wiersz,kolumna) - poziomo
# Współrzędne od (1,1) do (10,10)
regal.Regal(1, 1, 2, 2)
regal.Regal(2, 1, 2, 3)
regal.Regal(3, 1, 3, 2)
regal.Regal(4, 1, 3, 3)
regal.Regal(13, 1, 8, 8)
regal.Regal(14, 1, 8, 9)
regal.Regal(15, 1, 9, 8)
regal.Regal(16, 1, 9, 9)
regal.Regal(5, 1, 8, 2)
regal.Regal(6, 1, 8, 3)
regal.Regal(7, 1, 9, 2)
regal.Regal(8, 1, 9, 3)
wozek.draw()
regal.Regal(9, 1, 2, 8)
regal.Regal(10, 1, 2, 9)
regal.Regal(11, 1, 3, 8)
regal.Regal(12, 1, 3, 9)
regal.Regal(13, 1, 8, 8)
regal.Regal(14, 1, 8, 9)
regal.Regal(15, 1, 9, 8)
regal.Regal(16, 1, 9, 9)
wozek.draw()
pygame.display.flip() # updating frames
pygame.display.flip() # updating frames
if __name__ == "__main__":
main()

View File

@ -1,7 +1,5 @@
import pygame
# screen nie działa
class Wozek():
@ -51,7 +49,8 @@ class Wozek():
def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
from wyszukiwanie import Stan
self.obecnyStan = Stan(55, 55, 3)
# self.obecnyStan = Stan(55, 55, 3)
self.obecnyStan = Stan(0, 0, 3)
# def ustaw_wozek_w_kierunku(self, kierunek):
# TODO

View File

@ -1,17 +1,25 @@
class SearchSpace:
def __init__(self):
self.grid = [['1']*10 for _ in range(10)] # create a 10x10 grid of cells
for r, c in [(2,2), (2,3), (3,2), (3,3), (8,2), (8,3), (9,2), (9,3),
(2,8), (2,9), (3,8), (3,9), (8,8), (8,9), (9,8), (9,9)]:
self.grid[r][c] = 'X' # set the cells with a shelf to not passable
def is_passable(self, x, y):
return 0 <= x < 10 and 0 <= y < 10 and self.grid[y][x] != 'X'
class Stan:
def __init__(self, x, y, kierunek):
self.x = x
self.y = y
self.kierunek = kierunek
class Wezel:
def __init__(self, stan):
self.stan = stan
def poprzednik(wezel):
# gora -> prawo -> dol -> lewo | obrot w prawo
def poprzednik(wezel, search_space):
# gora -> prawo -> dol -> lewo | obrot w prawo
# gora -> lewo -> dol -> prawo | obrot w lewo
# 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
y = wezel.stan.x
@ -37,23 +45,23 @@ def poprzednik(wezel):
return wezly
def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy):
def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
fringe = [pierwszy_wezel]
odwiedzone = list()
odwiedzone = set()
while fringe:
# kolejka
wezel = fringe.pop(0)
if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
return odwiedzone
odwiedzone.append(wezel)
odwiedzone.add(wezel.stan)
for stan in poprzednik(wezel):
if wezel not in fringe and stan not in odwiedzone:
for stan in poprzednik(wezel, search_space):
if stan not in odwiedzone:
nowy_wezel = Wezel(stan)
fringe.append(nowy_wezel)
odwiedzone.add(stan)
return odwiedzone