modified the bfs search - prints path

main.py

@@ -3,7 +3,8 @@ import pygame
 import regal
 import paczka
 from wozek import Wozek
-import wyszukiwanie
+from wyszukiwanie import wyszukiwanie_bfs, Stan, SearchSpace
+
 
 pygame.init()
 screen = pygame.display.set_mode((980, 980))
@@ -23,46 +24,35 @@ def main():
             if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
                 sys.exit(0)
     
-            if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
+        grid = SearchSpace()
-                # lewy przycisk myszy
+        # create start and goal states
-                if event.button == 1:
+        start_state = Stan(x=0, y=0, kierunek=0)  # for example
-                    x = pygame.mouse.get_pos()[0]
+        goal_state = Stan(x=0, y=1, kierunek=0)  # for example
-                    y = pygame.mouse.get_pos()[1]
 
-                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(x, y, 0)
+        # perform BFS search
-                    # print(f'{docelowy_stan.x} + {docelowy_stan.y}')
+        path = wyszukiwanie_bfs(start_state, goal_state, grid)
-                    wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan)
 
-            if event.type == pygame.KEYDOWN:
+        # print the path, if found
-                if event.key == pygame.K_DOWN:
+        if path:
-                    wozek.y_change = 1
+            for p in path:
-                if event.key == pygame.K_UP:
+                print(p.x, p.y)
-                    wozek.y_change = -1
+            print("Path found:", path)
-                if event.key == pygame.K_RIGHT:
+        else:
-                    wozek.x_change = 1
+            print("No path found.")
-                if event.key == pygame.K_LEFT:
-                    wozek.x_change = -1
 
-            if event.type == pygame.KEYUP:
+        for state in path:
-                if event.key == pygame.K_DOWN or event.key == pygame.K_UP:
+            pygame.time.delay(200)
-                    wozek.y_change = 0
+            wozek.x = state.x
-                if event.key == pygame.K_RIGHT or event.key == pygame.K_LEFT:
+            wozek.y = state.y
-                    wozek.x_change = 0
+            for event in pygame.event.get():
+                if event.type == pygame.QUIT:
+                    sys.exit(0)
+                if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
+                    sys.exit(0)
 
-        wozek.x += wozek.x_change
-        wozek.y += wozek.y_change
-
-        if wozek.x <= 0:
-            wozek.x = 0
-        elif wozek.x >= 916:
-            wozek.x = 916
-        if wozek.y <= 0:
-            wozek.y = 0
-        elif wozek.x >= 916:
-            wozek.x = 916
 
                 # Drawing
-        screen.fill((51, 51, 51))  # removes object trail
+            screen.fill((51,51,51))  # removes object trail
             screen.blit(miejsce, (430, 400))
 
                 # idRegału, Długość regału podana w kratkach, Współrzędne od których ma być tworzony regał (wiersz,kolumna) - poziomo
@@ -94,3 +84,4 @@ def main():
 
 if __name__ == "__main__":
     main()
+

wozek.py

@@ -1,7 +1,5 @@
 import pygame
 
-
-
 # screen nie działa
 
 class Wozek():
@@ -51,7 +49,8 @@ class Wozek():
 
     def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
         from wyszukiwanie import Stan
-        self.obecnyStan = Stan(55, 55, 3)
+        # self.obecnyStan = Stan(55, 55, 3)
+        self.obecnyStan = Stan(0, 0, 3)
 
     # def ustaw_wozek_w_kierunku(self, kierunek):
     # TODO

wyszukiwanie.py

@@ -1,16 +1,24 @@
+class SearchSpace:
+    def __init__(self):
+        self.grid = [['1']*10 for _ in range(10)]  # create a 10x10 grid of cells
+        for r, c in [(2,2), (2,3), (3,2), (3,3), (8,2), (8,3), (9,2), (9,3),
+                     (2,8), (2,9), (3,8), (3,9), (8,8), (8,9), (9,8), (9,9)]:
+            self.grid[r][c] = 'X'  # set the cells with a shelf to not passable
+
+    def is_passable(self, x, y):
+        return 0 <= x < 10 and 0 <= y < 10 and self.grid[y][x] != 'X'
+    
 class Stan:
     def __init__(self, x, y, kierunek):
         self.x = x
         self.y = y
         self.kierunek = kierunek
 
-
 class Wezel:
     def __init__(self, stan):
         self.stan = stan
 
-
+def poprzednik(wezel, search_space):
-def poprzednik(wezel):
  # gora -> prawo -> dol -> lewo          | obrot w prawo
     # gora -> lewo -> dol -> prawo          | obrot w lewo
     # 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
@@ -37,23 +45,23 @@ def poprzednik(wezel):
 
     return wezly
 
-
+def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
-def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy):
     pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
     fringe = [pierwszy_wezel]
     
-    odwiedzone = list()
+    odwiedzone = set()
 
     while fringe:
-        # kolejka
         wezel = fringe.pop(0)
 
         if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
             return odwiedzone
 
-        odwiedzone.append(wezel)
+        odwiedzone.add(wezel.stan)
 
-        for stan in poprzednik(wezel):
+        for stan in poprzednik(wezel, search_space):
-            if wezel not in fringe and stan not in odwiedzone:
+            if stan not in odwiedzone:
                 nowy_wezel = Wezel(stan)
                 fringe.append(nowy_wezel)
+                odwiedzone.add(stan)
+    return odwiedzone