Inteligentny_Wozek/main.py

138 lines
5.8 KiB
Python
Raw Normal View History

2023-05-06 14:54:04 +02:00
import sys
2023-05-30 19:09:24 +02:00
import joblib
2023-05-06 14:54:04 +02:00
import pygame
2023-05-29 00:13:02 +02:00
from paczka import Paczka
2023-05-06 14:54:04 +02:00
from wozek import Wozek
import wyszukiwanie
import ekran
2023-05-29 00:13:02 +02:00
from grid import GridCellType, SearchGrid
2023-05-30 19:09:24 +02:00
2023-05-29 00:13:02 +02:00
2023-05-29 11:00:58 +02:00
from plansza import a_pix, b_pix
2023-05-06 14:54:04 +02:00
pygame.init()
def main():
wozek = Wozek()
2023-05-29 11:00:58 +02:00
p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any)
p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any)
2023-05-30 18:47:23 +02:00
ekran.dodaj_paczki_na_rampe(p1, p2)
2023-05-29 00:13:02 +02:00
grid_points = SearchGrid()
2023-05-30 19:09:24 +02:00
# Odczyt drzewa z pliku
drzewo = joblib.load('DecisionTree/wyuczone_drzewo.pkl')
2023-05-29 00:13:02 +02:00
2023-05-06 14:54:04 +02:00
while True:
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
sys.exit(0)
2023-05-29 00:13:02 +02:00
if event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_SPACE:
2023-05-30 21:36:48 +02:00
## sprawdzenie czy lista z paczkami nie jest pusta
if ekran.lista_paczek:
## wozek jedzie po paczke
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
2023-05-29 00:13:02 +02:00
#wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
2023-05-30 21:36:48 +02:00
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
2023-05-29 00:13:02 +02:00
2023-05-30 21:36:48 +02:00
if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up package
if wozek.ln == 0:
wozek.picks_up_package()
wozek.dynamic_wozek_picture()
2023-05-29 00:13:02 +02:00
## wozek jedzie odlozyc paczke na regal
2023-05-30 21:36:48 +02:00
przenoszona_paczka = wozek.storage[-1]
2023-05-29 00:13:02 +02:00
2023-05-30 21:36:48 +02:00
array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria)
2023-05-29 00:13:02 +02:00
2023-05-30 21:36:48 +02:00
predictions = drzewo.predict([array])
2023-05-29 00:13:02 +02:00
2023-05-30 21:36:48 +02:00
if predictions == 0:
print('odklada na dolna polke!')
else:
print('odklada na gorna polke!')
2023-05-29 00:13:02 +02:00
2023-05-30 21:36:48 +02:00
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
2023-05-29 00:13:02 +02:00
2023-05-30 21:36:48 +02:00
if wozek.ln != 0: # drops package
wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions)
wozek.dynamic_wozek_picture()
2023-05-29 00:48:58 +02:00
2023-05-29 11:00:58 +02:00
if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
2023-05-06 14:54:04 +02:00
# lewy przycisk myszy
if event.button == 1:
x = pygame.mouse.get_pos()[0]
y = pygame.mouse.get_pos()[1]
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
2023-05-29 00:13:02 +02:00
2023-05-14 15:21:09 +02:00
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
2023-05-29 00:13:02 +02:00
#wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
2023-05-14 15:21:09 +02:00
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
2023-05-06 14:54:04 +02:00
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
2023-05-29 00:13:02 +02:00
# if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up package
# if wozek.ln == 0:
# wozek.load_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture
# else:
# if wozek.ln != 0: # drops package
# wozek.drop_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture()
2023-05-06 14:54:04 +02:00
if event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_DOWN:
wozek.y_change = 1
if event.key == pygame.K_UP:
wozek.y_change = -1
if event.key == pygame.K_RIGHT:
wozek.x_change = 1
if event.key == pygame.K_LEFT:
wozek.x_change = -1
if event.type == pygame.KEYUP:
if event.key == pygame.K_DOWN or event.key == pygame.K_UP:
wozek.y_change = 0
if event.key == pygame.K_RIGHT or event.key == pygame.K_LEFT:
wozek.x_change = 0
2023-05-29 00:13:02 +02:00
# if event.type == pygame.KEYDOWN:
# if event.key == pygame.K_SPACE:
# if wozek.ln == 0:
# wozek.load_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture()
# else:
# wozek.drop_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture()
2023-05-06 14:54:04 +02:00
wozek.obecnyStan.x += wozek.x_change
wozek.obecnyStan.y += wozek.y_change
if wozek.obecnyStan.x <= 0:
wozek.obecnyStan.x = 0
2023-05-27 23:50:48 +02:00
elif wozek.obecnyStan.x >= ekran.EKRAN_SZEROKOSC-70:
wozek.obecnyStan.x = ekran.EKRAN_SZEROKOSC-70
2023-05-06 14:54:04 +02:00
if wozek.obecnyStan.y <= 0:
wozek.obecnyStan.y = 0
2023-05-27 23:50:48 +02:00
elif wozek.obecnyStan.y >= ekran.EKRAN_WYSOKOSC-70:
wozek.obecnyStan.y = ekran.EKRAN_WYSOKOSC-70
2023-05-06 14:54:04 +02:00
ekran.odswiez_ekran(wozek)
if __name__ == "__main__":
main()