bfs_main.py

@@ -1,56 +0,0 @@
-import sys
-import time
-import pygame
-import regal
-import paczka
-from wozek import Wozek
-from wyszukiwanie import Stan, SearchSpace, Search
-
-pygame.init()
-screen = pygame.display.set_mode((980, 980))
-miejsce = pygame.image.load('images/miejsce_paczek.png')
-
-pygame.display.set_caption("Inteligentny wozek")
-icon = pygame.image.load('images/icon.png')
-pygame.display.set_icon(icon)
-
-def main():
-
-    wozek = Wozek(0,0)
-
-    grid_points = SearchSpace()
-
-    goal_state = Stan(5, 2, 0)
-
-    path = Search(grid_points).wyszukiwanie_bfs(wozek.state, goal_state)
-
-    if path:
-        for p in path:
-            wozek._move(p)
-            screen.fill((51,51,51))  # removes object trail
-            screen.blit(miejsce, (430, 400))
-            regal.Regal(1, 1, 2, 2)
-            regal.Regal(2, 1, 2, 3)
-            regal.Regal(3, 1, 3, 2)
-            regal.Regal(4, 1, 3, 3)
-
-            regal.Regal(5, 1, 8, 2)
-            regal.Regal(6, 1, 8, 3)
-            regal.Regal(7, 1, 9, 2)
-            regal.Regal(8, 1, 9, 3)
-
-            regal.Regal(9, 1, 2, 8)
-            regal.Regal(10, 1, 2, 9)
-            regal.Regal(11, 1, 3, 8)
-            regal.Regal(12, 1, 3, 9)
-
-            regal.Regal(13, 1, 8, 8)
-            regal.Regal(14, 1, 8, 9)
-            regal.Regal(15, 1, 9, 8)
-            regal.Regal(16, 1, 9, 9)
-            wozek.draw_bfs()
-            pygame.display.flip()
-            time.sleep(1) 
-
-if __name__ == "__main__":
-    main()

main.py

@@ -1,8 +1,10 @@
 import sys
 import pygame
 import regal
-from paczka import Paczka
+import paczka
 from wozek import Wozek
+from wyszukiwanie import wyszukiwanie_bfs, Stan, SearchSpace
+
 
 pygame.init()
 screen = pygame.display.set_mode((980, 980))
@@ -12,84 +14,74 @@ pygame.display.set_caption("Inteligentny wozek")
 icon = pygame.image.load('images/icon.png')
 pygame.display.set_icon(icon)
 
-def draw(self):
-    screen.blit(self.image, (self.x, self.y))
-
-
 
 def main():
     wozek = Wozek()
-
     while True:
         for event in pygame.event.get():
             if event.type == pygame.QUIT:
                 sys.exit(0)
             if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
                 sys.exit(0)
+    
+        grid = SearchSpace()
+        # create start and goal states
+        start_state = Stan(x=0, y=0, kierunek=0)  # for example
+        goal_state = Stan(x=0, y=1, kierunek=0)  # for example
 
-            if event.type == pygame.KEYDOWN:
-                if event.key == pygame.K_DOWN:
-                    wozek.y_change = 1
-                if event.key == pygame.K_UP:
-                    wozek.y_change = -1
-                if event.key == pygame.K_RIGHT:
-                    wozek.x_change = 1
-                if event.key == pygame.K_LEFT:
-                    wozek.x_change = -1
+        # perform BFS search
+        path = wyszukiwanie_bfs(start_state, goal_state, grid)
 
-            if event.type == pygame.KEYUP:
-                if event.key == pygame.K_DOWN or event.key == pygame.K_UP:
-                    wozek.y_change = 0
-                if event.key == pygame.K_RIGHT or event.key == pygame.K_LEFT:
-                    wozek.x_change = 0
+        # print the path, if found
+        if path:
+            for p in path:
+                print(p.x, p.y)
+            print("Path found:", path)
+        else:
+            print("No path found.")
+
+        for state in path:
+            pygame.time.delay(200)
+            wozek.x = state.x
+            wozek.y = state.y
+            for event in pygame.event.get():
+                if event.type == pygame.QUIT:
+                    sys.exit(0)
+                if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
+                    sys.exit(0)
+
+
+                # Drawing
+            screen.fill((51,51,51))  # removes object trail
+            screen.blit(miejsce, (430, 400))
+
+                # idRegału, Długość regału podana w kratkach, Współrzędne od których ma być tworzony regał (wiersz,kolumna) - poziomo
+                # Współrzędne od (1,1) do (10,10)
+            regal.Regal(1, 1, 2, 2)
+            regal.Regal(2, 1, 2, 3)
+            regal.Regal(3, 1, 3, 2)
+            regal.Regal(4, 1, 3, 3)
             
+            regal.Regal(5, 1, 8, 2)
+            regal.Regal(6, 1, 8, 3)
+            regal.Regal(7, 1, 9, 2)
+            regal.Regal(8, 1, 9, 3)
 
-        wozek.x += wozek.x_change
-        wozek.y += wozek.y_change
+            regal.Regal(9, 1, 2, 8)
+            regal.Regal(10, 1, 2, 9)
+            regal.Regal(11, 1, 3, 8)
+            regal.Regal(12, 1, 3, 9)
 
-        if wozek.x <= 0:
-            wozek.x = 0
-        elif wozek.x >= 916:
-            wozek.x = 916
-        if wozek.y <= 0:
-            wozek.y = 0
-        elif wozek.x >= 916:
-            wozek.x = 916
+            regal.Regal(13, 1, 8, 8)
+            regal.Regal(14, 1, 8, 9)
+            regal.Regal(15, 1, 9, 8)
+            regal.Regal(16, 1, 9, 9)
 
-        # Drawing
-        screen.fill((51,51,51))  # removes object trail
-        screen.blit(miejsce, (430, 400))
+            wozek.draw()
 
-        # idRegału, Długość regału podana w kratkach, Współrzędne od których ma być tworzony regał (wiersz,kolumna) - poziomo
-        # Współrzędne od (1,1) do (10,10)
-        regal.Regal(1, 1, 2, 2)
-        regal.Regal(2, 1, 2, 3)
-        regal.Regal(3, 1, 3, 2)
-        regal.Regal(4, 1, 3, 3)
-
-        regal.Regal(5, 1, 8, 2)
-        regal.Regal(6, 1, 8, 3)
-        regal.Regal(7, 1, 9, 2)
-        regal.Regal(8, 1, 9, 3)
-
-        regal.Regal(9, 1, 2, 8)
-        regal.Regal(10, 1, 2, 9)
-        regal.Regal(11, 1, 3, 8)
-        regal.Regal(12, 1, 3, 9)
-
-        regal.Regal(13, 1, 8, 8)
-        regal.Regal(14, 1, 8, 9)
-        regal.Regal(15, 1, 9, 8)
-        regal.Regal(16, 1, 9, 9)
-
-        draw(wozek)
-        if wozek.ln == 0:
-            for x in packageList.list:
-                draw(x)
-        #demo_paczka.narysuj(430,400,screen)
-
-        pygame.display.flip()  # updating frames
+            pygame.display.flip()  # updating frames
 
 
 if __name__ == "__main__":
-    main()
+    main()
+

wozek.py

@@ -1,39 +1,24 @@
-import time
-from typing import Tuple
 import pygame
 
-from wyszukiwanie import Stan, SearchSpace
-
-# from main import screen, miejsce
-
 # screen nie działa
 
 class Wozek():
-    def __init__(self, y, x):
-        # self.x = 55
-        # self.y = 55
+    def __init__(self):
+        self.x = 55
+        self.y = 55
         self.x_change = 0
         self.y_change = 0
         self.height = 64
         self.width = 64
         self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png")
-        # self.screen = pygame.display.set_mode((980, 980))
-        # self.miejsce = pygame.image.load('images/miejsce_paczek.png')
         # Credit: Forklift icons created by Smashicons - Flaticon
         # https://www.flaticon.com/free-icons/forklift
-        #self.__zainicjuj_stan_poczatkowy()
-        self.state = Stan(y, x, 0)
+        self.__zainicjuj_stan_poczatkowy()
 
     def draw(self):
         from main import screen
        # screen.blit(self.image, (self.x, self.y))
-        #screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
-        screen.blit(self.image, (self.state.x, self.state.y))
-    def draw_bfs(self):
-        from main import screen
-       # screen.blit(self.image, (self.x, self.y))
-        #screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
-        screen.blit(self.image, (self.state.x*98, self.state.y*98))
+        screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
 
     # storage = ["none"] * 10
     storage = []
@@ -62,39 +47,10 @@ class Wozek():
         elif (len(storage) == 10):
             wozek.image = pygame.image.load("images/pelny_wozek_full_3_crates.png")
 
-    # def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
-    #     from wyszukiwanie import Stan
-    #     # self.obecnyStan = Stan(55, 55, 3)
-    #     self.obecnyStan = Stan(1, 1, 3)
-
-    # def _drive(self, actions):
-    #     # for action in actions.reverse():
-    #     for action in actions:
-    #         self._move(action)
-    #         pygame.event.pump()
-    #         time.sleep(0.01)
-    #         # self.screen.fill((51,51,51))  # removes object trail
-    #         # self.screen.blit(self.miejsce, (430, 400))
-    #         self.draw()
-    #         pygame.display.flip() 
-            
-    def _move(self, action):
-        x = self.state.x
-        y = self.state.y
-        kierunek = self.state.kierunek
-
-        if action == "Lewo":
-            self.state.kierunek = 3 if kierunek == 0 else kierunek - 1
-
-        elif action == "Prawo":
-            self.state.kierunek = (kierunek + 1) % 4
-
-        elif action == "Do przodu":
-            new_x = x + 1 if kierunek == 1 else (x - 1 if kierunek == 3 else x)
-            new_y = y - 1 if kierunek == 0 else (y + 1 if kierunek == 2 else y)
-
-            self.state.x = new_x
-            self.state.y = new_y
+    def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
+        from wyszukiwanie import Stan
+        # self.obecnyStan = Stan(55, 55, 3)
+        self.obecnyStan = Stan(0, 0, 3)
 
     # def ustaw_wozek_w_kierunku(self, kierunek):
     # TODO

wyszukiwanie.py

@@ -1,125 +1,67 @@
-from enum import Enum
-
-from typing import Tuple, Dict
-
-class GridCellType(Enum):
-    FREE = 0
-    REGAL = 1
-    # dodać oznaczenie na miejsce dla paczek 
-
 class SearchSpace:
-    grid: Dict[Tuple[int, int], GridCellType] = {}
-
-    def __init__(self) -> None:
-        self._init_grid()
-
-    def _init_grid(self) -> None:
-        for i in range (0,10):
-            for j in range(0,10):
-                self.grid[(i, j)] = GridCellType.FREE
+    def __init__(self):
+        self.grid = [['1']*10 for _ in range(10)]  # create a 10x10 grid of cells
         for r, c in [(2,2), (2,3), (3,2), (3,3), (8,2), (8,3), (9,2), (9,3),
                      (2,8), (2,9), (3,8), (3,9), (8,8), (8,9), (9,8), (9,9)]:
-            self.grid[(r,c)] = GridCellType.REGAL
+            self.grid[r][c] = 'X'  # set the cells with a shelf to not passable
 
+    def is_passable(self, x, y):
+        return 0 <= x < 10 and 0 <= y < 10 and self.grid[y][x] != 'X'
+    
 class Stan:
     def __init__(self, x, y, kierunek):
         self.x = x
         self.y = y
         self.kierunek = kierunek
 
-
 class Wezel:
-    def __init__(self, stan: Stan, akcja = None, parent = None):
+    def __init__(self, stan):
         self.stan = stan
-        self.akcja = akcja
-        self.parent = parent
 
-class Search:
-    def __init__(self, search_grid: SearchSpace):
-        self.search_grid = search_grid
+def poprzednik(wezel, search_space):
+ # gora -> prawo -> dol -> lewo          | obrot w prawo
+    # gora -> lewo -> dol -> prawo          | obrot w lewo
+    # 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
+    y = wezel.stan.x
+    x = wezel.stan.y
+    obrot_w_prawo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek + 1) % 4)
+    obrot_w_lewo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek - 1) % 4)
 
-    def wyszukiwanie_bfs(self, stan_poczatkowy: Stan, stan_docelowy: Stan):
-        pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
-        fringe = [pierwszy_wezel]
+    if wezel.stan.kierunek == 0:
+        y -= 1
+    elif wezel.stan.kierunek == 1:
+        x += 1
+    elif wezel.stan.kierunek == 2:
+        y += 1
+    elif wezel.stan.kierunek == 3:
+        x -= 1
 
-        odwiedzone = []
+    wezly = [obrot_w_prawo, obrot_w_lewo]
+    ruch_w_przod = Stan(x, y, wezel.stan.kierunek)
 
-        while fringe:
-            wezel = fringe.pop(0)
+    # sprawdzenie czy nie wyjdzie poza plansze
+    if 0 <= x <= 916 and 0 <= y <= 916:
+        wezly.append(ruch_w_przod)
 
-            if self.goal_test(state = wezel.stan, goal_state = stan_docelowy):
-                return self.get_actions(wezel)
+    return wezly
 
-            odwiedzone.append(wezel.stan)
-
-            for akcja, stan in self.nastepnik(wezel):
-                if wezel not in fringe and stan not in odwiedzone:
-                    x_node = Wezel(stan, akcja, wezel)
-                    fringe.append(x_node)
-        return False
+def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
+    pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
+    fringe = [pierwszy_wezel]
     
-    def goal_test(self, state: Stan, goal_state: Stan):
-            if state.x == goal_state.x and state.y == goal_state.y:
-                return True
-            else:
-                return False
-            
-    def nastepnik(self, wezel: Wezel):
-        # gora -> prawo -> dol -> lewo          | obrot w prawo
-        # gora -> lewo -> dol -> prawo          | obrot w lewo
-        # 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
-        state = wezel.stan
+    odwiedzone = set()
 
-        stan_prawego = Stan(state.x, state.y,(state.kierunek + 1) % 4)
-        ruch_w_prawo = ["Prawo", stan_prawego]
+    while fringe:
+        wezel = fringe.pop(0)
 
-        stan_lewego = Stan(state.x, state.y, 3 if state.kierunek == 0 else state.kierunek - 1)
-        ruch_w_lewo = ["Lewo", stan_lewego]
+        if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
+            return odwiedzone
 
-        nodes = [ruch_w_prawo, ruch_w_lewo]
+        odwiedzone.add(wezel.stan)
 
-        y = state.x
-        x = state.y
-
-        if wezel.stan.kierunek == 0:
-            y -= 1
-        elif wezel.stan.kierunek == 1:
-            x += 1
-        elif wezel.stan.kierunek == 2:
-            y += 1
-        elif wezel.stan.kierunek == 3:
-            x -= 1
-
-        place = None
-
-        if 0 <= y < 98 and 0 <= x < 98:
-            place = self.search_grid.grid[(x,y)]
-        
-        if place is not None and place is GridCellType.FREE:
-            stan_w_przod = Stan(y, x, wezel.stan.kierunek)
-            ruch_w_przod = ["Do przodu", stan_w_przod]
-            nodes.append(ruch_w_przod)
-        
-        return nodes
-
-    def get_actions(self, wezel: Wezel):
-        akcje = []
-        moves_forward = 0
-        turns = 0
-        parent = wezel
-        while True:
-            akcja = parent.akcja
-            parent = parent.parent
-
-            if akcja is None:
-                break
-
-            if akcja == "Forward":
-                moves_forward = moves_forward + 1
-            else:
-                turns = turns + 1
-
-            akcje.append(akcja)
-        akcje.reverse()
-
-        return akcje
+        for stan in poprzednik(wezel, search_space):
+            if stan not in odwiedzone:
+                nowy_wezel = Wezel(stan)
+                fringe.append(nowy_wezel)
+                odwiedzone.add(stan)
+    return odwiedzone