2020-04-27 20:40:09 +02:00
# Opis dokumentu
Ten dokument to raport z wykonanego drugiego zadania projektu zespołowego na przedmiot Sztuczna Inteligencja. Celem zadania jestzastosowanie strategii przeszukiwania stanów `A*` do problemu planowania ruchu agenta na kracie. Tematem projektu jest inteligentny traktor.
# Zespół
W skład zespołu wchodzą:
Tomasz Dzierzbicki,
Szymon Parafiński,
Karol Piotrowski,
Jarosław Zbąski.
2020-04-27 21:14:32 +02:00
# Zasady poruszania się agenta po planszy
* Agent nie może wejść na pole oznaczone jako '#', gdyż jest to granica mapy.
* Koszt wejścia na pole bez buraków oznaczone jako '.' wynosi 1.
* Koszt wejścia na pole buraków oznaczone jako 'B' wynosi 9.
2020-04-27 21:34:28 +02:00
* Agent może poruszać się do przodu i obracać się w lewo/prawo.
# Heurystyka i koszt w algorytmie przeszukiwania
Koszt f obliczany jest ze wzoru f=g+h, gdzie:
* g - suma wag należących do ścieżki
2020-04-27 23:07:20 +02:00
* h obliczne jest funkcją *calculateHValue* , która oblicza odległość w metryce Manhattan.
2020-04-27 21:34:28 +02:00
2020-04-27 22:58:50 +02:00
# Obroty traktora
2020-04-27 23:13:15 +02:00
Zwrot traktora jest zmieniany pod wpływem niezgodności porządanego kierunku ruchu z obecnym zwrotem w funkcji *CorrectMovement*
2020-04-27 20:40:09 +02:00
2020-04-27 23:08:04 +02:00
2020-04-27 23:13:15 +02:00
# Funkcja isValid
Sprawdza, czy pole nie jest ścianą ('#').
2020-04-27 23:15:53 +02:00
# Test celu
2020-04-27 23:33:52 +02:00
Funkcja isDestination sprawdza, czy agent osiągnął zadany cel.
2020-04-27 23:15:53 +02:00
2020-04-27 23:33:52 +02:00
# Funkcja aStarSearch
2020-04-27 23:55:21 +02:00
Jest to funkcja zawierająca główną pętlę strategii przeszukiwania.
2020-04-27 23:55:51 +02:00
Najpierw konfigurowane są początkowe parametry potrzebne do prawidłowego działania funkcji. Tworzone są dwie listy:
2020-04-28 00:06:08 +02:00
* **bool** *closedList[][]* , która jest tablicą z początkowymi wartościami False, która przechowuje informacje o tym, czy dana komórka została już odwiedzona.
* openList, która jest zbiorem par typu `<double, pair <int int> >`
2020-04-28 00:11:31 +02:00
W *cellDetails[i][j].parent_i* i *cellDetails[i][j].parent_j* zapisywane będą współrzędne poprzednika danej komórki
Główna pętla pozostaje otwarta, dopóki *openList* nie będzie pusta
